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申请/专利权人：北京农业信息技术研究中心
摘要：本发明提供一种露地蔬菜无人化作业无线信标精准对行纠偏方法及装置，该方法包括：发送定位消息，并接收各信标的应答消息；根据信标节点集中每个信标的应答消息，确定移动节点与每个信标距离的估计值，并结合随机分量误差，确定移动节点相对每个信标的环形定位置信区域；若存在目标区域由3个以上信标的定位置信区域所覆盖，则将所述目标区域作为定位区域；根据所述定位区域确定移动节点位置；其中，所述信标节点集至少包括三个信标。该方法通过多个定位置信区域覆盖情况确定定位区域，可避免农田复杂环境对无线信号传播的影响，提高无线网络定位精度。
主权项：1.一种露地蔬菜无人化作业无线信标精准对行纠偏方法，其特征在于，包括：发送定位消息，并接收各信标的应答消息；根据信标节点集中每个信标的应答消息，确定移动节点与每个信标距离的估计值，并结合随机分量误差，确定移动节点相对每个信标的环形定位置信区域；若存在目标区域由3个以上信标的定位置信区域所覆盖，则将所述目标区域作为定位区域；根据所述定位区域确定移动节点位置；其中，所述信标节点集至少包括三个信标；若所述定位区域尺寸大于移动节点定位纠偏误差容忍阈值，则确定信标节点集中各信标到移动节点的传输时延；以所述定位区域中任何一点为顶点，到传输时延最大的两个信标节点的夹角若大于90度；并且，以时延最大的两个信标的估计距离为半径的圆的交点，落入定位区域中，则以所述交点为移动节点定位结果；若以时延最大的两个信标的估计距离为半径的圆的交点，落入定位区域外，则从定位区域中选取离所述两个信标最近的，且到两个信标距离比值等于估计距离比值的点，作为移动节点定位结果。
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百度查询： 北京农业信息技术研究中心 露地蔬菜无人化作业无线信标精准对行纠偏方法及装置
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