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申请/专利权人：成都晨发泰达航空科技股份有限公司

摘要：本发明公开了一种可识别焊接轨迹的自动焊接机器人，属于焊接机器人技术领域，包括机械臂、控制台与两台变位机，所述机械臂安设在控制台顶部，所述机械臂顶壁固定安设有电弧传感器，所述机械臂侧壁安设有图像传感器，所述变位机与支撑台之间安设有用于限制变位机位置的固定机构，所述变位机顶壁固定连接有卡盘，所述卡盘内安设有用于调节角度的微调控制机构。本发明通过在机械臂侧壁设置图像传感器以及与之相匹配的固定机构与微调控制机构，使得变位机可以被放置到便于工作人员取放工件的高度，且变位机可以根据图像传感器的指示进行细微调节，进而使得工件在产生形变后可以被及时调整角度，从而保证工件的成品率。

主权项：1.一种可识别焊接轨迹的自动焊接机器人，包括机械臂（1）、控制台（2）与两台变位机，所述机械臂（1）安设在控制台（2）顶部，所述机械臂（1）与控制台（2）电性连接，所述机械臂（1）顶壁固定安设有电弧传感器（3），其特征在于，所述变位机底壁安设有横梁（10），所述横梁（10）顶壁安设有双轴电机（11），所述双轴电机（11）两个输出端分别固定连接有第一齿轮（12）与第二齿轮（13），所述机械臂（1）侧壁安设有图像传感器（4），所述图像传感器（4）与控制台（2）电性连接，所述控制台（2）相对的两侧侧壁分别固定连接有支撑架（5），两个所述支撑架（5）底壁均固定连接有支撑腿（6），所述支撑架（5）顶壁固定连接有支撑台（7），两个所述变位机分别安设在两个支撑台（7）顶壁，所述变位机与支撑台（7）之间安设有用于限制变位机位置的固定机构；所述固定机构包括底部半齿轮（14）、推动杆（15）、转动杆（16）、卡杆（17）、恢复弹簧（18）以及两个侧边杆（19），所述底部半齿轮（14）与支撑架（5）侧壁转动连接，所述支撑台（7）顶壁开设有通过孔（20），所述底部半齿轮（14）从通过孔（20）中穿过，所述底部半齿轮（14）与第一齿轮（12）啮合，所述推动杆（15）固定连接在底部半齿轮（14）侧壁，所述推动杆（15）的纵截面为“L”形，所述转动杆（16）的中间位置与支撑架（5）侧壁转动连接，所述支撑台（7）顶壁开设有穿孔（21），所述转动杆（16）的上半部分从穿孔（21）中穿出，所述卡杆（17）固定连接在转动杆（16）的上半部分侧壁，所述转动杆（16）中间位置固定连接有固定杆（25），所述支撑架（5）侧壁固定连接有转动台（26），所述转动杆（16）与固定杆（25）均位于转动台（26）内部，所述固定杆（25）两端分别与转动台（26）两侧内壁转动连接，所述变位机侧壁开设有通孔（22），所述恢复弹簧（18）一端固定连接在转动杆（16）下半部分侧壁，另一端与所述支撑架（5）侧壁固定连接，所述支撑架（5）侧壁安设有压力开关（23），所述压力开关（23）与控制台（2）电性连接，所述压力开关（23）安设在转动杆（16）下方，所述转动杆（16）两侧侧壁分别开设有限制槽（24），所述限制槽（24）一端为开放设计，两个所述侧边杆（19）分别与支撑架（5）侧壁转动连接，两个所述侧边杆（19）分别安设在转动杆（16）两侧，所述侧边杆（19）为“L”形，所述侧边杆（19）的短边正对着限制槽（24）的开放端；所述变位机包括底部框架（27）、顶部半齿轮（28）、中心杆（29）以及转动组件（30），所述双轴电机（11）安设在底部框架（27）中，所述中心杆（29）与底部框架（27）两侧内壁转动连接，所述顶部半齿轮（28）固定连接在中心杆（29）侧壁，所述顶部半齿轮（28）与第二齿轮（13）啮合，所述转动组件（30）固定套设在中心杆（29）上，所述转动组件（30）与卡盘（8）底壁转动连接；所述变位机顶壁固定连接有卡盘（8），所述卡盘（8）内安设有用于调节角度的微调控制机构，所述微调控制机构包括伺服电机（31）、传动杆（32）、锥齿轮（33）、锥齿盘（34）、螺旋槽（35）、若干卡爪（36）、若干卡块（37）以及若干顶块（38），所述卡盘（8）中开设有空腔，所述伺服电机（31）安设在空腔中，所述传动杆（32）固定连接在伺服电机（31）输出端，所述空腔底壁固定连接有支撑板（42），所述支撑板（42）中开设有转动孔（43），所述传动杆（32）穿过转动孔（43）且与转动孔（43）内壁转动连接，所述传动杆（32）的外径与转动孔（43）的内径一致，所述锥齿轮（33）固定连接在传动杆（32）远离伺服电机（31）一端侧壁，所述锥齿盘（34）与空腔底壁转动连接，所述锥齿盘（34）与锥齿轮（33）啮合，所述螺旋槽（35）固定安设在锥齿盘（34）顶壁，所述卡盘（8）顶壁开设有若干运动槽（39），若干所述卡块（37）分别安设在若干运动槽（39）中，若干所述卡爪（36）分别安设在若干卡块（37）底壁，每个所述卡爪（36）均与螺旋槽（35）侧壁螺纹连接，每个所述卡块（37）顶壁均安设有两个电推杆（40），两个所述电推杆（40）均与控制台（2）电性连接，所述顶块（38）安设在两个电推杆（40）顶壁，若干所述顶块（38）相对一侧侧壁均安设有橡胶块（41）。

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