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申请/专利权人：浙江科技大学
摘要：本发明公开了一种基于RANSAC与全站仪数据的码头平面拟合方法及系统，涉及优化估计求解技术领域，包括：获取码头待测点坐标建立待测点数据集，建立码头地面的平面方程模型；计算平面方程模型的参数；通过待测点数据集结合参数计算平面方程模型与每个待测点坐标的距离，并将距离小于距离阈值的点作为内点，获取内点集合；重复预设迭代次数，迭代过程中计算待测点数据集内点所占的内点数量，内点数量大于预设内点数量阈值，使用所有内点计算平面方程模型的参数，输出平面方程模型；若内点数量小于等于预设内点数量阈值，输出迭代完成后平面方程模型。本发明能够快速提取码头地面平面方程，方便进行后续的地面重建、导航规划等任务。
主权项：1.一种基于RANSAC与全站仪数据的码头平面拟合方法，其特征在于，包括：S1：通过全站仪获取码头待测点坐标，建立待测点数据集，同时建立码头地面的平面方程模型；S2：从所述待测点数据集中获取子数据集，根据所述子数据集计算所述平面方程模型的参数；S3：通过所述待测点数据集结合所述参数计算所述平面方程模型与每个所述待测点坐标的距离，并将距离小于距离阈值的点作为内点，获取内点集合；S4：重复S1-S3预设迭代次数，在迭代过程中计算所述待测点数据集内的内点的数量，若所述内点数量大于预设内点数量阈值，使用所述内点集合内所有内点计算所述平面方程模型的参数，输出计算模型参数后的所述平面方程模型；若所述内点数量小于等于预设内点数量阈值，继续迭代，迭代完成后输出所述平面方程模型，根据输出的所述平面方程模型建立码头基准坐标系。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江科技大学 一种基于RANSAC与全站仪数据的码头平面拟合方法及系统
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