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申请/专利权人：北京悉见科技有限公司
摘要：本申请实施例提供一种增强现实地图的尺度参数确定方法及装置，方法包括：通过设置有视觉惯性里程计VIO的移动设备在相同场景中进行VIO测试，得到当前场景的图像序列以及具有真实世界尺度的位姿序列；将所述图像序列与增强现实AR地图进行图像匹配以及PNP计算，得到当前场景中图像在原始地图尺度的位姿序列；根据所述真实世界尺度的位姿序列以及所述原始地图尺度的位姿序列确定所述AR地图的尺度参数；本申请不受室外场景限制，仅需具有VIO功能的移动设备即可获得AR地图尺度获取所需的数据，可以稳定获取AR地图的准确尺度参数，使AR应用可以为用户提供良好的体验。
主权项：1.一种增强现实地图的尺度参数确定方法，其特征在于，所述方法包括：通过设置有视觉惯性里程计VIO的移动设备在相同场景中进行VIO测试，得到当前场景的图像序列以及具有真实世界尺度的位姿序列；将所述图像序列与增强现实AR地图进行图像匹配以及PNP计算，得到当前场景中图像在原始地图尺度的位姿序列；基于预设长度，分别对所述真实世界尺度的位姿序列{}以及所述原始地图尺度的位姿序列{}分别进行在序列数据中选取长度为n的相邻区块，得到所述真实世界尺度的位姿序列的多个第一区块{}，以及所述原始地图尺度的位姿序列的多个第二区块{}；对于每一组对应的所述第一区块与所述第二区块，确定所述第一区块和所述第二区块与一待定矩阵乘积结果的差值，将能够使所述差值最小化的所述待定矩阵确定为该组内的相似变换矩阵，具体包括：r=min其中，在每一组对应的第一区块与第二区块中，为所述第一区块，为所述第二区块，为所述待定矩阵，表征所述第一区块和所述第二区块与所述待定矩阵乘积结果的差值；根据多个所述相似变换矩阵确定对应的多个缩放因子，将所述多个缩放因子中的中位数确定为所述原始地图尺度位姿序列的尺度参数，并将所述尺度参数确定为所述AR地图的尺度参数。
全文数据：
权利要求：
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