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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

摘要：本发明公开了一种基于高精度地图构建隧道路段地图的方法，包括：在识别到设置在隧道入口的隧道入口标牌时，构建隧道入口路段SLAM地图，同时获取高精度地图数据；在根据光感变化判断出车辆进入隧道入口时，构建隧道内SLAM地图；在根据光感变化判断出车辆即将驶出隧道出口时，构建隧道出口路段SLAM地图，同时获取高精度地图数据；利用隧道入口路段的地图数据和隧道出口路段的地图数据来消除隧道入口路段SLAM地图、隧道内SLAM地图和隧道出口路段SLAM地图的误差；将隧道入口路段SLAM地图、隧道内SLAM地图和隧道出口路段SLAM地图进行拼接，得到隧道全路段的地图。本发明能够构建出较为精确的隧道路段地图。

主权项：1.一种基于高精度地图构建隧道路段地图的方法，其特征在于：包括以下步骤：在识别到设置在隧道入口的隧道入口标牌时，对隧道入口处的内外路段进行SLAM构图，得到隧道入口路段SLAM地图，同时获取隧道入口路段的高精度地图数据；在根据光感变化判断出车辆进入隧道入口时，对隧道内的路段进行SLAM构图，得到隧道内SLAM地图；在根据光感变化判断出车辆即将驶出隧道出口时，对隧道出口附近的内外路段进行SLAM构图，得到隧道出口路段SLAM地图，同时获取隧道出口路段的高精度地图数据；利用隧道入口路段的地图数据和隧道出口路段的地图数据来消除隧道入口路段SLAM地图、隧道内SLAM地图和隧道出口路段SLAM地图的误差；将消除误差后的隧道入口路段SLAM地图、隧道内SLAM地图和隧道出口路段SLAM地图进行拼接，得到隧道全路段的地图；结合出入口与高精度地图重复构建路段来进行误差消除；其中，消除隧道入口路段SLAM地图和隧道出口路段SLAM地图的误差，具体为：将光感变化判断得到的隧道出入口范围和SLAM地图构建的封闭构图与开放构图的转变段来判断构建的SLAM地图的误差是否在预设误差范围内，若误差在预设误差范围内，则利用SLAM地图与高精度地图的重合路段来进行误差消除，即将高精度地图的数据当作真值，由此分析出SLAM地图存在的误差值，并进行误差消除；若误差不在预设误差范围内，则认为此次构建的SLAM地图为无效地图，需要重新构建；消除隧道内SLAM地图的误差，具体为：利用隧道外部路段得到的结果，采取回环检测方式，对构建的隧道内SLAM地图进行调整和误差的消除，即在实际构建地图过程中，通过不断迭代调整来提升构建的SLAM地图的精确性。

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