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申请/专利权人：中国矿业大学
摘要：本发明公开了一种复合材料组合支撑体构建机器人及构建方法，复合材料组合支撑体构建机器人包括底座、升降行走装置、顶梁、升降缸、立管机械臂和集中电控装置；底座包括左右对称设置的左底座和右底座、以及固定连接在左底座和右底座上的连接座；顶梁的前部设有贯穿顶梁的豁口结构；左右对称设置的立管机械臂分别安装在左底座和右底座上，立管机械臂的末节上设有抱管机械手，立管机械臂包括X坐标驱动总成、Y坐标驱动总成和Z坐标驱动总成，抱管机械手通过A坐标旋转驱动总成与立管机械臂安装连接。本发明自动化程度高，可以实现自动完成立管作业，大大降低煤矿井下立管作业的安全隐患，特别适用于沿空留巷及采空区再利用构建技术。
主权项：1.一种复合材料组合支撑体构建机器人，其特征在于，包括底座1、升降行走装置2、顶梁3、升降缸4、立管机械臂5和集中电控装置；底座1包括左右对称设置的左底座和右底座、以及固定连接在左底座和右底座上的连接座，左底座和右底座之间的空间形成支撑管输送通道；升降行走装置2安装在底座1的左底座和右底座上，包括行走组件和行走组件升降控制机构，行走组件包括行走驱动机构，行走组件升降控制机构连接在底座1与行走组件之间；升降缸4的缸体端与底座1安装连接、伸缩端与顶梁3安装连接；顶梁3的前部对应底座1的支撑管输送通道的位置设有沿上下方向贯穿顶梁3的豁口结构31、且豁口结构31沿左右方向的宽度尺寸大于支撑管6的外径尺寸；左右对称设置的立管机械臂5分别安装在底座1的左底座和右底座上，立管机械臂5的末节上对应支撑管输送通道设有抱管机械手51，立管机械臂5包括可控制抱管机械手51沿左右方向坐标移动的X坐标驱动总成、可控制抱管机械手51沿前后方向坐标移动的Y坐标驱动总成和可控制抱管机械手51沿竖直方向坐标移动的Z坐标驱动总成，抱管机械手51通过可沿X坐标轴线为旋转轴线坐标旋转移动的A坐标旋转驱动总成与立管机械臂5的末节安装连接；集中电控装置包括控制器、行走控制回路、顶板升降控制回路和立管控制回路，控制器分别与行走驱动机构、行走组件升降控制机构、升降缸4、立管机械臂5的坐标驱动总成和抱管机械手51的坐标旋转驱动总成电连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国矿业大学 一种复合材料组合支撑体构建机器人及构建方法
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