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申请/专利权人：中煤科工集团上海有限公司
摘要：本发明提供了一种巷道巡检机器人，用于沿预定轨迹行走并收集沿途预定环境信息，涉及矿产生产中自动巡检技术领域。巷道巡检机器人包括机器人主体、连接件和连杆机构。机器人主体设置有一种或多种信息采集元件；挂接件间接连接于机器人主体，用于将机器人主体挂接至牵引设备；连杆机构设置于挂接件与机器人主体之间以实现二者之间的间接连接，连杆机构的构件之间及构件与挂接件包括至少四个活动副，和或，连杆机构的构件之间及构件与机器人主体之间包括至少四个活动副，以使机器人主体相对于挂接件在预定平面内具有预定的活动自由度。本发明提供的巷道巡检机器人，在运动起始或停止时，机器人主体摆动的角度较小，有利于机器人的稳定。
主权项：1.一种巷道巡检机器人，用于沿预定轨迹行走并收集沿途预定环境信息，其特征在于，包括：机器人主体，设置有一种或多种信息采集元件；挂接件，间接连接于所述机器人主体，用于将所述机器人主体挂接至牵引设备；连杆机构，设置于所述挂接件与所述机器人主体之间以实现二者之间的所述间接连接，所述连杆机构的构件之间及构件与所述挂接件之间包括至少四个活动副，和或，所述连杆机构的构件之间及构件与所述机器人主体之间包括至少四个活动副，以使所述机器人主体相对于所述挂接件在预定平面内具有预定的活动自由度；所述预定的活动自由度为两个移动自由度，或者，一个转动自由度和两个移动自由度；所述机器人主体、所述连杆机构和所述挂接件之间共有至少四个活动副时，所述机器人主体上设置有第一铰接部和第二铰接部，所述连杆机构通过所述第一铰接部和第二铰接部与所述机器人主体连接；所述连杆机构包括第一杆组和第二杆组，所述第一杆组分别与所述机器人主体的第一铰接部和所述挂接件铰接连接，所述第二杆组分别与所述第二铰接部和所述挂接件铰接连接；所述第一杆组通过两个杆件与所述挂接件之间形成两个不同轴的铰接连接，所述第二杆组通过两个杆件与所述挂接件之间形成两个不同轴的铰接连接；所述第一杆组中与所述挂接件铰接的两个杆件中的一个与所述第二杆组中与所述挂接件铰接的两个杆件中的一个之间为刚性连接，二者与所述挂接件之间的铰接连接同轴。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中煤科工集团上海有限公司 巷道巡检机器人
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