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申请/专利权人：武汉艾克特科技有限公司
摘要：本发明提供一种规定性能下的机械臂共享控制方法，首先，对机械臂进行建模，描述机械臂的状态，然后，根据控制目标设计了固定时间规定性能函数以及误差转换函数；最后，引入了共享控制，并根据李亚普洛夫函数证明系统稳定性。其中系统规定的性能控制协议用于使机械臂遏制误差保持在规定的性能函数范围内，共享控制实现了系统中人类操作员输入和自适应状态反馈输入的结合，实现了对机械臂的精确控制。
主权项：1.一种规定性能下的机械臂共享控制方法，其特征在于，包括：步骤1，建立机械臂的动力学模型，用于描述机械臂状态；步骤2，设计预性能控制函数，并在预性能控制函数的基础上设计误差变换函数；步骤3，基于预性能控制函数和误差变换函数，构建机械臂的误差模型；步骤4，引入共享控制，对机械臂进行跟踪控制，并在共享控制的过程中，引入非线性过滤器；步骤5，设计李亚普诺夫函数，根据转换误差，验证机械臂的稳定性。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉艾克特科技有限公司 一种规定性能下的机械臂共享控制方法
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