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申请/专利权人：中建安装集团有限公司;中建安装集团黄河建设有限公司

摘要：本发明公开了一种石油储罐浮船板焊接专用机械臂及其使用方法，包括车体，车体底部固定连接有底座，车体内部固定连接有隔板，隔板顶部设置有移动机构，车体顶部设置有焊接机械臂，车体内部靠近焊接机械臂的一端设置有转动机构，所述焊接机械臂的前端设置有视觉焊接机构，通过调整大臂和小臂抬起的角度，实现焊枪在横向和高度方向的调节，且调节过程中焊枪的姿态保持不变，进而在使用时，通过驱动大臂步进电机使得大臂带动小臂和视觉焊接机构完成高度调节，通过驱动小臂步进电机可以使得视觉焊接机构在三角定位盘、第一连杆和第三连杆的联动下完成焊接角度调节，从而增加该装置在石油储罐浮船板焊接过程中的灵活性。

主权项：1.一种石油储罐浮船板焊接专用机械臂，包括车体（1），其特征在于：所述车体（1）底部固定连接有底座（2），所述车体（1）内部固定连接有隔板（3），所述隔板（3）顶部设置有移动机构（4），所述车体（1）顶部设置有焊接机械臂（7），所述车体（1）内部靠近焊接机械臂（7）的一端设置有转动机构（8），所述焊接机械臂（7）的前端设置有视觉焊接机构（9）；所述焊接机械臂（7）包括E形座（701），所述E形座（701）内部的上端对称转动连接有大臂（702），两个所述大臂（702）之间均固定连接有第一连接轴（703），所述大臂（702）固定连接于E形座（701）一侧的大臂步进电机（704）的输出端，两个所述大臂（702）之间的上端转动连接有固定轴（705），所述固定轴（705）外侧的两端均固定连接有小臂（706），两个所述小臂（706）之间均固定连接有第二连接轴（707），所述固定轴（705）的外侧转动连接有三角定位盘（708），所述三角定位盘（708）和E形座（701）之间转动连接有第一连杆（709），所述E形座（701）另一侧固定连接有小臂步进电机（712），所述小臂步进电机（712）的输出端固定连接有凸轮（710），所述小臂（706）和凸轮（710）之间转动连接有第二连杆（711），所述三角定位盘（708）的另一侧转动连接有第三连杆（713）。

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