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申请/专利权人：浙江农林大学
摘要：本发明公开了一种球形果实的剪切吞咽装置及机器人、采收方法，包括：固定抓取模块，所述固定抓取模块包括抓取手指、手指驱动机构和剪切刀片，所述手指驱动机构驱动所述抓取手指包裹果实，所述剪切刀片设置在所述抓取手指上，可将被包裹的果实果柄剪断，切断后所述抓取手指将果实压入吞咽模块；吞咽模块，所述吞咽模块至少包括三组吞咽子模块，所述吞咽子模块包括第一驱动电机和可伸缩吞咽片，所述可伸缩吞咽片由第一驱动电机驱动旋转，当果实被压入所述吞咽模块时，由所述第一驱动电机驱动所述可伸缩吞咽片吞取果实后，再传递给下一个工序。本发明能够有效解决传统采摘末端执行器采摘效率低下的问题。
主权项：1.一种球形果实的剪切吞咽装置，其特征在于，包括：固定抓取模块，所述固定抓取模块包括抓取手指、手指驱动机构和剪切刀片，所述手指驱动机构驱动所述抓取手指包裹果实，所述剪切刀片设置在所述抓取手指上，可将被包裹的果实果柄剪断，切断后所述抓取手指将果实压入吞咽模块；吞咽模块，所述吞咽模块至少包括三组吞咽子模块，所述吞咽子模块包括第一驱动电机和可伸缩吞咽片，所述可伸缩吞咽片由第一驱动电机驱动旋转，当果实被压入所述吞咽模块时，由所述第一驱动电机驱动所述可伸缩吞咽片吞取果实后，再传递给下一个工序；所述可伸缩吞咽片包括：基座，所述基座由所述第一驱动电机驱动转动；弹簧，所述弹簧的一端固定在所述基座上；吞咽部件，所述吞咽部件固定在所述弹簧的另一端；所述吞咽部件上具有凹陷部，所述凹陷部与果实表面接触。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江农林大学 球形果实的剪切吞咽装置及机器人、采收方法
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