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申请/专利权人:浙江农林大学
摘要:本发明公开了一种球形果实的剪切吞咽装置及机器人、采收方法,包括:固定抓取模块,所述固定抓取模块包括抓取手指、手指驱动机构和剪切刀片,所述手指驱动机构驱动所述抓取手指包裹果实,所述剪切刀片设置在所述抓取手指上,可将被包裹的果实果柄剪断,切断后所述抓取手指将果实压入吞咽模块;吞咽模块,所述吞咽模块至少包括三组吞咽子模块,所述吞咽子模块包括第一驱动电机和可伸缩吞咽片,所述可伸缩吞咽片由第一驱动电机驱动旋转,当果实被压入所述吞咽模块时,由所述第一驱动电机驱动所述可伸缩吞咽片吞取果实后,再传递给下一个工序。本发明能够有效解决传统采摘末端执行器采摘效率低下的问题。
主权项:1.一种球形果实的剪切吞咽装置,其特征在于,包括:固定抓取模块,所述固定抓取模块包括抓取手指、手指驱动机构和剪切刀片,所述手指驱动机构驱动所述抓取手指包裹果实,所述剪切刀片设置在所述抓取手指上,可将被包裹的果实果柄剪断,切断后所述抓取手指将果实压入吞咽模块;吞咽模块,所述吞咽模块至少包括三组吞咽子模块,所述吞咽子模块包括第一驱动电机和可伸缩吞咽片,所述可伸缩吞咽片由第一驱动电机驱动旋转,当果实被压入所述吞咽模块时,由所述第一驱动电机驱动所述可伸缩吞咽片吞取果实后,再传递给下一个工序;所述可伸缩吞咽片包括:基座,所述基座由所述第一驱动电机驱动转动;弹簧,所述弹簧的一端固定在所述基座上;吞咽部件,所述吞咽部件固定在所述弹簧的另一端;所述吞咽部件上具有凹陷部,所述凹陷部与果实表面接触。
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