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申请/专利权人：同济大学;中移(成都)信息通信科技有限公司
摘要：本申请公开了一种车辆行驶轨迹控制方法及装置、可读存储介质，包括：获取目标时刻车辆的状态数据、所述目标时刻的上一时刻的控制数据以及所述目标时刻的下一时刻的期望轨迹数据，状态数据包括所述车辆的横向速度、横摆角速度、位置坐标和航向角，控制数据包括所述车辆的纵向速度和转向角，期望轨迹数据包括所述车辆的期望位置坐标和期望航向角；将所述目标时刻的状态数据、上一时刻的控制数据以及下一时刻的期望轨迹数据输入预测控制器，以得到所述目标时刻的控制数据，所述预测控制器基于非线性函数的车辆动力学模型构建；基于所述目标时刻的控制数据，控制所述车辆在所述目标时刻的行驶轨迹。
主权项：1.一种车辆行驶轨迹控制方法，其特征在于，包括：获取目标时刻车辆的状态数据、所述目标时刻的上一时刻的控制数据以及所述目标时刻的下一时刻的期望轨迹数据，状态数据包括所述车辆的横向速度、横摆角速度、位置坐标和航向角，控制数据包括所述车辆的纵向速度和转向角，期望轨迹数据包括所述车辆的期望位置坐标和期望航向角；将所述目标时刻的状态数据、上一时刻的控制数据以及下一时刻的期望轨迹数据输入预测控制器，以得到所述目标时刻的控制数据，所述预测控制器基于非线性函数的车辆动力学模型构建；基于所述目标时刻的控制数据，控制所述车辆在所述目标时刻的行驶轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 中移(成都)信息通信科技有限公司 车辆行驶轨迹控制方法及装置、可读存储介质
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