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申请/专利权人：欧姆龙株式会社
摘要：在通过电子凸轮控制进行规定工作的作业装置中，在电子凸轮控制停止后，再次使主轴和从轴适当地恢复为遵循电子凸轮特性的相关性。在作业装置中进行的主轴驱动装置与从轴驱动装置的同步控制停止时，按照电子凸轮特性，取得与停止的主轴的凸轮角度对应的该从轴驱动装置的位置即规定位置，在判断为停止的从轴驱动装置从规定位置偏离的情况下，基于该规定位置和在该从轴驱动装置的循环范围中设定的该从轴驱动装置为了进行规定工作而与工件干涉的干涉区间，计算用于该从轴驱动装置避开该干涉区间而到达该规定位置的恢复路径。然后，按照该恢复路径，驱动从轴驱动装置而使其位置移动至规定位置。
主权项：1.一种控制装置，其在具有与主轴对应的主轴驱动装置和与从轴对应的从轴驱动装置且构成为该从轴驱动装置对工件执行规定工作的作业装置中，基于与该主轴的凸轮角度对应的电子凸轮特性对该从轴驱动装置的位置进行同步控制，所述控制装置具备：取得部，其在所述主轴驱动装置与所述从轴驱动装置的同步控制停止时，按照所述电子凸轮特性，取得该从轴驱动装置的作为与停止的所述主轴的凸轮角度对应的位置的规定位置；计算部，其在判断为停止的所述从轴驱动装置从所述规定位置偏离的情况下，根据该规定位置以及在该从轴驱动装置的循环范围内设定的该从轴驱动装置为了进行所述规定工作而与所述工件干涉的干涉区间，计算用于使该从轴驱动装置避开该干涉区间而到达该规定位置的恢复路径；以及恢复执行部，其驱动所述从轴驱动装置，按照所述恢复路径使该从轴驱动装置移动到所述规定位置。
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