买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：中铁十九局集团第一工程有限公司;中铁十九局集团有限公司;大连理工大学;苏州元仪达智能装备科技有限公司

摘要：本发明属于隧道掘进施工设备技术领域，提供了一种全断面隧道掘进机换刀机器人的末端执行器。本发明的目的在于适应对应的自动化换刀设备，并且可以在全断面隧道掘进换刀空间限制的情况下运行。该末端执行器主要由螺栓松紧机构、抓取机构、旋转机构和执行器伸缩机构组成。设计执行器结构包括抓取、螺栓松紧及伸缩旋转自由度，该末端执行器配合换刀机械手可以实现TBM的自动换刀作业，从而提高TBM滚刀更换效率，保障施工人员的人身安全，提高隧道施工的效率，节约经济成本。

主权项：1.一种全断面隧道掘进机换刀机器人的末端执行器，其特征在于，该末端执行器包括螺栓松紧机构、抓取机构、旋转机构和执行器伸缩机构；螺栓松紧机构包括液压马达2、RV减速器18、螺栓套筒19、小齿轮20、大齿轮21、十字铰22、簧片23、输出轴24和铰链25；液压马达2通过螺栓与RV减速器18相连，液压马达2通过RV减速器18减速；RV减速器18的输出端与大齿轮21相连，大齿轮21的两侧有两个小齿轮20，两个小齿轮20对称分布，且与大齿轮21在一个水平面内；大齿轮21与两个小齿轮20啮合，构成齿轮传动；小齿轮20通过输出轴24与螺栓套筒19相连，从而带动螺栓套筒19转动，完成螺栓的松紧；螺栓套筒19上设计有十字铰22，在十字铰22的四根铰链25上安装簧片23，保证在每次拧完螺栓，螺栓套筒19能复位到初始位置，即套筒轴与旋转轴重合位置；抓取机构包括手爪驱动液压缸17、抓取座14、抓取爪子15和外耳环16；两手爪驱动液压缸17前端对称栓接在减速器上箱体1上，手爪驱动液压缸17末端通过外耳环16与抓取爪子15栓接；抓取爪子15通过螺栓固定在抓取座14上，抓取座14通过中间连接法兰27与壳体盖子26连接，实现抓取机构与螺栓松紧机构连接为一体；旋转机构包括外耳环3、旋转驱动液压缸4和固定板5；旋转驱动液压缸4的一端通过外耳环3与减速器上箱体1栓接，另一端通过螺栓与旋转机构顶板8上的双耳轴座相连接；固定板5的一端与顶板8通过焊接固连，另一端通过螺栓与RV减速器18的壳体相连接；执行器伸缩机构包括输出大齿轮6、电机小齿轮7、旋转机构顶板8、导轨9、顶板10、滚珠丝杠支座11、滚珠丝杠12和导轨支柱13；驱动电机通过电机支座与顶板10相连接；驱动电机的驱动轴与电机小齿轮7连接，电机小齿轮7与输出大齿轮6啮合，输出大齿轮6的输出轴与滚珠丝杠12的一端连接，滚珠丝杠12的另一端通过滚珠丝杠支座11与旋转机构相连，滚珠丝杠支座11与顶板10连接；导轨9安装在顶板10上，四个导轨支柱13一端与导轨9相配合，另一端固定在旋转机构顶板8上；在滚珠丝杠12运行时，保证旋转机构沿着导轨9移动，导轨9固定在顶板10上。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中铁十九局集团第一工程有限公司 中铁十九局集团有限公司 大连理工大学 苏州元仪达智能装备科技有限公司 一种全断面隧道掘进机换刀机器人的末端执行器