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申请/专利权人：七腾机器人有限公司

摘要：本发明提供一种四足机器人腿部结构及四足机器人，属于工业机器人技术领域。包括架体构件、侧翻转构件、大腿旋转组件、小腿旋转组件、可伸缩足部组件、滑扣组件和脱卸组件，架体构件每组翻转位中都设有可翻转的大腿旋转电机，大腿旋座的中心与大腿旋转电机的转轴固定，大腿底端的小腿旋轴与小腿中部旋接，且小腿连接杆可通过旋接在大腿旋座外面的转换旋套与大腿旋转组件组成平行四边形结构，可以大腿旋转电机为基准，既能实现大腿旋转组件的旋转，又可实现小腿旋转组件的旋转；可伸缩足部组件滑接在小腿的底端，通过滑扣组件和脱卸组件与可伸缩足部组件形成的配合，既能保证可伸缩足部组件安全的伸开，又可实现其便捷的回收。

主权项：1.一种四足机器人腿部结构，包括大腿旋转组件3和小腿旋轴8，其特征在于：还包括小腿旋转组件4、可伸缩足部组件5、滑扣组件6和脱卸组件7；小腿旋转组件4包括小腿401、小腿连接轴403和小腿连接杆404，可伸缩足部组件5包括伸缩电缸固旋座510、伸缩电缸511和伸缩旋座512，滑扣组件6包括弹卡孔605，脱卸组件7包括被动斜块704和推动斜块707；小腿旋轴8固接在大腿旋转组件3主体的底端，且大腿旋转组件3的顶端可自动旋转，小腿401的主体东部与小腿旋轴8旋接，小腿连接轴403固定在小腿401的顶端外侧，大腿旋转组件3主体的顶端旋接有转换旋套405，转换旋套405的一端固定有连杆旋轴406，小腿连接杆404的上端旋接在连杆旋轴406中，下端旋接在小腿连接轴403中，小腿401的底端向上弹性的滑接有足部支撑502，足部支撑502的顶端固接有顶连接座508，顶连接座508的顶端对称的固定有滑柱509，伸缩电缸固旋座510固定在小腿401的顶端内侧，伸缩旋座512旋接在小腿旋轴8中，伸缩电缸511的主体旋接在伸缩电缸固旋座510中，伸缩电缸511的伸缩杆与伸缩旋座512的一端旋接，伸缩旋座512的另一端对称的开设有伸缩滑槽514，同侧的滑柱509滑接在伸缩滑槽514中，小腿401的主体两侧对称的固定有侧导座602，每组侧导座602的内面都开设有侧导槽603，弹卡孔605开设在侧导座602的底端，每组滑柱509的主体中都滑接有向外弹动的弹柱604，且在滑柱509的滑动范围内，弹柱604始终弹性的滑接在侧导槽603中，且侧导座602的内面向与顶连接座508的移动方向保持一定的夹角，并在足部支撑502移动至与小腿401保持最大距离的展开状态时，弹柱604刚好可弹性的卡接到弹卡孔605内，每组弹柱604的内部下侧都固接有被动斜块704，顶连接座508的内部设有可自动向上移动的推动斜块707。

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