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申请/专利权人：哈尔滨工业大学重庆研究院;哈尔滨工业大学
摘要：一种模块化对接机构及双足机器人，涉及机器人技术领域。为解决现阶段的双足机器人在复杂地形运行的稳定性差，且双足机器人的负载能力差的问题。本发明包括中间连接块和夹紧结构，中间连接块具有两个夹持端，每个夹持端对应一个夹紧结构并被夹持；夹紧结构中的中间驱动单元包括中间驱动轴和驱动凸轮，驱动凸轮套装于中间驱动轴并可随中间驱动轴转动；每个手指单元对应一个驱动凸轮；手指单元包括触杆、手指、销轴一和回位弹簧；手指经由销轴一被铰接于驱动凸轮的一侧，触杆的一端与对应的驱动凸轮的表面接触，另一端连接于手指的末端并可转动；回位弹簧的一端连接于手指，另一端被固定并拉伸。本发明主要用于双足机器人的模块化连接。
主权项：1.一种模块化对接机构，其特征在于：包括中间连接块和夹紧结构，中间连接块具有至少两个夹持端，每个夹持端对应一个夹紧结构并被夹持，以实现模块化对接；每个夹紧结构包括用于驱动夹爪闭合的中间驱动单元和至少两个构成夹爪的手指单元；中间驱动单元包括中间驱动轴和至少两个驱动凸轮，驱动凸轮沿中间驱动轴的圆周方向均匀布置，每个驱动凸轮套装于中间驱动轴并可随中间驱动轴转动；每个手指单元对应一个驱动凸轮；每个手指单元包括触杆、手指、销轴一和回位弹簧；手指经由销轴一被铰接于所对应的驱动凸轮的一侧，触杆与回位弹簧分别布置于手指的两侧，触杆的一端与对应的驱动凸轮的表面接触，另一端连接于手指的末端并可转动；回位弹簧的一端连接于手指，另一端被固定并拉伸；回位弹簧与手指的连接点和触杆与手指的连接点分别处于手指被铰接点的两侧；当驱动凸轮随中间驱动轴转动时，每个手指单元中的触杆被挤压并推动相应的手指绕销轴一转动，所有手指闭合，以夹持中间连接块的夹持端。
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