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申请/专利权人：广东工业大学
摘要：本发明提出了一种面向无人船的水面漂浮物视觉跟踪方法，包括：针对水面漂浮物的改进的YOLOv5识别算法和基于可逆神经网络的水面空间坐标系映射跟踪算法；针对水面漂浮物的改进的YOLOv5识别算法在原YOLOv5算法的基础上，既引入了卷积块注意力模块，又改进了对象置信度部分的损失函数为FocalLoss函数，还进行了稀疏化训练、剪枝并量化识别模型；基于可逆神经网络的水面空间坐标系映射跟踪算法利用水面图像和姿态传感器IMU构建局部的水面空间坐标系，再通过可逆神经网络计算水面漂浮物坐标映射模型，实现对水面漂浮物运动轨迹的描绘。利用本发明提出的一种面向无人船的水面漂浮物视觉跟踪方法，能够实现对水面漂浮物进行快速、准确的识别与跟踪。
主权项：1.一种面向无人船的水面漂浮物视觉跟踪方法，其特征在于：包括针对水面漂浮物的改进的YOLOv5识别算法和基于可逆神经网络的水面空间坐标系映射跟踪算法。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东工业大学 一种面向无人船的水面漂浮物视觉跟踪方法
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