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申请/专利权人：威博外科公司
摘要：所公开的实施方案涉及用于外科工具或外科机器人系统的系统和方法。用于检测外科工具的硬止点的一种示例性系统包括：连接到工具驱动器的多个缆线并由该多个缆线驱动的腕部；被配置为检测与该多个缆线相关联的力的多个传感器；被配置为执行以下动作的一个或多个处理器：执行对与该多个缆线相关联的该力的比较；基于与该多个缆线相关联的该力的该比较从该多个缆线中选择最高张力缆线；将分配给该最高张力缆线的力设定为预先确定的值；基于该最高张力缆线的该预先确定的值与该多个缆线中的剩余缆线的检测到的力的总和来计算该腕部的可变腕部扭矩阈值；接收针对该腕部的接合部扭矩值；执行该接收到的针对该腕部的接合部扭矩值与该可变腕部扭矩阈值的比较；基于该接收到的针对该腕部的接合部扭矩值与该可变腕部扭矩阈值的该比较来识别硬止点。
主权项：1.一种用于检测外科工具的硬止点的设备，所述外科工具包括多个传感器和耦接到多个缆线的腕部，所述设备包括：一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：基于对与所述多个缆线相关联的力的比较，从所述多个缆线中选择最高张力缆线；将分配给所述最高张力缆线的力设定为预先确定的值；基于所述最高张力缆线的所述预先确定的值与所述多个缆线中的剩余缆线的检测到的力的总和来计算所述腕部的可变腕部扭矩阈值；并且基于接收到的针对所述腕部的接合部扭矩值与所述可变腕部扭矩阈值的比较来识别硬止点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 威博外科公司 外科工具的硬止点检测和处理
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