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申请/专利权人：厦门大学
摘要：本发明提供了地图路径规划技术领域的一种基于AStar算法的路径搜索方法，包括如下步骤：步骤S10、利用Prime算法随机规划路径，基于所述路径生成迷宫场景；步骤S20、将所述迷宫场景转换为Grid地图；步骤S30、搜索所述Grid地图中的死路并进行排除；步骤S40、搜索所述Grid地图中各地图节点的邻接点；步骤S50、计算各所述邻接点的fn值，基于所述fn值对各邻接点进行排序；步骤S60、将排序后的各所述邻接点基于小根堆算法存储至Open列表；步骤S70、利用AStar算法，基于所述Open列表中存储的各邻接点进行路径搜索。本发明的优点在于：极大的提升了路径搜索的效率。
主权项：1.一种基于AStar算法的路径搜索方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤S10、利用Prime算法随机规划路径，基于所述路径生成迷宫场景；步骤S20、将所述迷宫场景转换为Grid地图；步骤S30、搜索所述Grid地图中的死路并进行排除；具体为：依次判断所述Grid地图中的各地图节点，是否存在相邻的3个地图节点均为墙，若是，说明为死路，将所述地图节点设为墙，并进入步骤S40；若否，说明不为死路，并进入步骤S40；步骤S40、搜索所述Grid地图中各地图节点的邻接点；步骤S50、计算各所述邻接点的fn值，基于所述fn值对各邻接点进行排序；步骤S60、将排序后的各所述邻接点基于小根堆算法存储至Open列表；步骤S70、利用AStar算法，基于所述Open列表中存储的各邻接点进行路径搜索。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 厦门大学 一种基于AStar算法的路径搜索方法
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