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申请/专利权人：莱卡地球系统技术有限公司
摘要：传感器链融合算法。本发明涉及一种用于推导作业车辆的机具的航向的计算机程序产品。作业车辆包括作为独立被跟踪组件的机具、底盘和连接两者的臂。对于每个独立被跟踪组件，相应的IMU对应地相关联，其中，IMU提供组件的IMU参考系。计算机程序产品基于IMU参考系推导内部和外部约束一致组件参考系。利用一致组件参考系推导机具的航向。
主权项：1.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品用于推导作业车辆1的机具2的航向512，所述作业车辆包括独立被跟踪组件集合，其中所述独立被跟踪组件集合包括机具2、底盘4和将所述机具2连接到所述底盘4的臂3，每个独立被跟踪组件与相应的惯性测量单元52-57对应地相关联，所述相应的惯性测量单元独立于其它惯性测量单元52-57提供六自由度IMU数据50，所述计算机程序产品包括存储在机器可读介质上的程序代码，或所述计算机程序产品由包括程序代码的电磁波具体实现，并且具有用于执行以下处理的计算机可执行指令：访问约束集合，所述约束集合包括内部约束101，所述内部约束与所述独立被跟踪组件中的两者相关联并且表示这些组件之间在至少一个自由度上的固定空间关系，以及外部约束601，所述外部约束与所述独立被跟踪组件中的一者相关联并且表示该组件与外部参考系604之间在至少一个自由度上的固定空间关系，基于所述IMU数据50为每个独立被跟踪组件提供599表示所测量的该组件的姿势的IMU组件参考系502-505，通过访问600外部参考导航数据60提供所述底盘4的航向614作为外部约束601，基于所述IMU数据50和或所述导航数据60提供重力方向624作为外部约束601，基于所述IMU组件参考系502-505和所述约束集合，通过参考系调整算法8为每个独立被跟踪组件提供80一致组件参考系81，基于所述一致组件参考系81为所述作业车辆1的控制器提供所述机具2的所述航向512。
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权利要求：
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