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申请/专利权人：吴江亿韦机电科技有限公司

摘要：本发明公开了一种剪刀脚自动组装系统，所述剪刀脚自动组装系统包括：工作台；支撑台，固定安装于工作台上；送板组件，固定安装于支撑台上；换板组件，固定安装于支撑台上；三自由度剪刀脚组装设备，固定安装于工作台上；剪刀脚旋转安装结构，固定安装于三自由度剪刀脚组装设备上，且剪刀脚旋转安装结构位于所述送板组件和换板组件的上方区域；储料罐，用于存储剪刀脚；送料组件，与储料罐相连，用于将储料罐输送至剪刀脚旋转安装结构。本发明中剪刀脚自动组装系统包括多个组装工位，一个组装系统即可实现一个键盘主板上所有剪刀脚的组装，大大提高了剪刀脚的组装效率。

主权项：1.一种剪刀脚自动组装系统，其特征在于，所述剪刀脚自动组装系统包括：工作台；支撑台，固定安装于所述工作台上；送板组件，固定安装于支撑台上；换板组件，固定安装于支撑台上；三自由度剪刀脚组装设备，固定安装于工作台上；剪刀脚旋转安装结构，固定安装于三自由度剪刀脚组装设备上，且剪刀脚旋转安装结构位于所述送板组件和换板组件的上方区域；储料罐，用于存储剪刀脚；送料组件，与储料罐相连，用于将储料罐输送至剪刀脚旋转安装结构；其中，所述三自由度剪刀脚组装设备包括固定安装于工作台且与工作台平行的第一固定板、滑动安装于第一固定板上的第二固定板、滑动安装于第二固定板上的安装架、滑动安装于安装架上的安装板、及固定安装于安装板上的剪刀脚旋转安装结构，所述剪刀脚旋转安装结构具有X、Y、Z三方向运动自由度，所述第二固定板沿X方向在第一固定板上滑动，安装架沿Y方向在第二固定板上滑动，安装板沿Z方向在安装架上滑动，所述三自由度剪刀脚组装设备包括X向驱动机构、Y向驱动机构及Z向驱动机构，所述X向驱动机构用于驱动第二固定板沿X方向在第一固定板上滑动，所述Y向驱动机构用于驱动安装架沿Y方向在第二固定板上滑动，所述Z向驱动机构用于驱动安装板沿Z方向在安装架上滑动，所述剪刀脚旋转安装结构包括固定安装的主体部及电机座，所述主体部上固定安装有防旋转结构，主体部下方固定安装有与防旋转结构相连的主轴，所述主轴下方固定安装有夹头座及若干夹头，所述电机座上固定安装有旋转电机，所述旋转电机通过联动结构带动主轴同步旋转，所述联动结构包括固定安装于主体部内且位于主轴外侧的第一同步轮、固定安装于电机座内且位于旋转电机的电机轴外侧的第二同步轮、及安装于第一同步轮和第二同步轮外侧的同步带，所述防旋转结构包括固定安装于主体部上的防旋转座、嵌设安装于防旋转座内的防旋转定位销、以及安装于防旋转定位销上方的防旋转定位气缸，所述防旋转定位气缸用于驱动防旋转定位销在沿主轴的方向往复运动，所述防旋转座内设有若干等角度分布的限位部，所述防旋转定位销外侧设有若干等角度分布的凸出部，所述限位部和凸出部相互配合以实现主轴角度的精确定位；所述防旋转定位销下方设有若干等角度分布的限位柱，主轴上方对应设有若干等角度分布的收容孔，所述防旋转定位销与主轴通过限位柱和收容孔固定安装。

全文数据：剪刀脚自动组装系统技术领域[0001]本发明涉及键盘组装设备技术领域，特别是涉及一种剪刀脚自动组装系统。背景技术[0002]电脑键盘通常是由剪刀脚、键帽组装在具有电路的键盘主板上构成的，其中，剪刀脚是一种常用的零件，如中国发明专利CN2〇l3〇7538Y公开的一种键盘按键的剪刀脚结构，主要包括相互交叉且呈旋转枢接的内、外框架。在键盘的组装过程中，通常是先将剪刀脚插在键盘主板的相应位置上，再将键帽压入该位置。剪刀脚的组装通常由工人手工操作完成的，工作效率较低，不适合现代机械化生产。[0003]现有技术中，中国发明专利CN201702559U公开了一种键盘剪刀脚自动组装设备，包括底座、控制系统、以及设于底座上的键盘主板进料机构、剪刀脚进料轨道、剪刀脚组装机构，可以实现剪刀脚的自动组装。但是，该设备剪刀脚的组装效率仍相对较低，如需手动送板、换板;吸盘吸取剪刀脚安装效率较低。[0004]因此，针对上述技术问题，有必要提供一种剪刀脚自动组装系统。发明内容[0005]有鉴于此，本发明的目的在于提供一种剪刀脚自动组装系统。[0006]为了实现上述目的，本发明一实施例提供的技术方案如下：[0007]一种剪刀脚自动组装系统，所述剪刀脚自动组装系统包括：[0008]工作台；[0009]支撑台，固定安装于支撑台上；[0010]送板组件，固定安装于支撑台上；[0011]换板组件，固定安装于支撑台上；[0012]三自由度剪刀脚组装设备，固定安装于工作台上；[0013]剪刀脚旋转安装结构，固定安装于三自由度剪刀脚组装设备上，且剪刀脚旋转安装结构位于所述送板组件和换板组件的上方区域；[0014]储料罐，用于存储剪刀脚；[0015]送料组件，与储料罐相连，用于将储料罐输送至剪刀脚旋转安装结构。[0016]作为本发明的进一步改进，所述三自由度剪刀脚组装设备包括固定安装于工作台且与工作台平行的第一固定板、滑动安装于第一固定板上的第二固定板、滑动安装于第二固定板上的安装架、滑动安装于安装架上的安装板、及固定安装于安装板上的剪刀脚旋转安装结构，所述剪刀脚旋转安装结构具有X、Y、Z三方向运动自由度，所述第二固定板沿X方向在第一固定板上滑动，安装架沿Y方向在第二固定板上滑动，安装板沿Z方向在安装架上滑动，所述三自由度剪刀脚组装设备包括x向驱动机构、Y向驱动机构及Z向驱动机构，所述X向驱动机构用于驱动第二固定板沿x方向在第一固定板上滑动，所述Y向驱动机构用于驱动安装架沿Y方向在第二固定板上滑动，所述z向驱动机构用于驱动安装板沿2方向在安装架上滑动。[0017]作为本发明的进一步改进，所述第一固定板上设有与第二固定板滑动配合的X向导轨，所述安装架包括安装架基板、及安装于安装架基板一侧的安装架延伸板，所述安装架基板上设有与安装板滑动配合的Z向导轨，所述安装架延伸板下方设有与第二固定板滑动配合的Y向导轨，所述安装板上安装有固定块，所述安装板通过固定块滑动安装于安装架的Z向导轨上。[0018]作为本发明的进一步改进，所述剪刀脚旋转安装结构包括固定安装的主体部及电机座，所述主体部上固定安装有防旋转结构，主体部下方固定安装有与防旋转结构相连的主轴，所述主轴下方固定安装有夹头座及若干夹头，所述电机座上固定安装有旋转电机，所述旋转电机通过联动结构带动主轴同步旋转。[0019]作为本发明的进一步改进，所述联动结构包括固定安装于主体部内且位于主轴外侧的第一同步轮、固定安装于电机座内且位于旋转电机的电机轴外侧的第二同步轮、及安装于第一同步轮和第二同步轮外侧的同步带。[0020]作为本发明的进一步改进，所述防旋转结构包括固定安装于主体部上的防旋转座、嵌设安装于防旋转座内的防旋转定位销、以及安装于防旋转定位销上方的防旋转定位气缸，所述防旋转定位气缸用于驱动防旋转定位销在沿主轴的方向往复运动。[0021]作为本发明的进一步改进，所述防旋转座内设有若干等角度分布的限位部，所述防旋转定位销外侧设有若干等角度分布的凸出部，所述限位部和凸出部相互配合以实现主轴角度的精确定位;所述防旋转定位销下方设有若干等角度分布的限位柱，主轴上方对应设有若干等角度分布的收容孔，所述防旋转定位销与主轴通过限位柱和收容孔固定安装。[0022]作为本发明的进一步改进，所述送板组件包括安装于支撑台上的送板主体部、固定安装于送板主体部上且向外延伸的送板延伸部、旋转安装于送板延伸部两端的夹爪、以及位于送板延伸部上方且固定安装于夹爪之间的驱动气缸，所述驱动气缸沿着送板延伸部方向伸缩运动以驱动夹爪的抓取或释放。[0023]作为本发明的进一步改进，所述送板主体部包括平行分布的第一平板和第二平板、以及连接第一平板和第二平板的连接板，所述第一平板下方安装有第一滑块，第一滑块上对应设有第一滑槽，第二平板上方安装有第二滑块，第二滑块上对应设有第二滑槽，支撑台上固定安装有第一导轨及第二导轨，所述第一滑槽与第一导轨相互配合，第二滑槽与第二导轨相互配合，所述送板组件通过第一滑块和第二滑块在支撑台上的第一导轨和第二导轨上滑动。[0024]作为本发明的进一步改进，所述换板组件包括固定安装于支撑台上且相对设置的侧梁、可升降安装于支撑台上的若干升降件、以及与升降件相配合的治具板，所述升降件沿治具板的传动方向设有向内凹陷的滑槽，通过控制升降件的上升或下降，以进行治具板的送板或固定，所述治具板上设有收容所述升降件的缺口，当治具板固定于支撑台上后，升降件固定收容于所述治具板上的缺口内。[0025]本发明的有益效果是：[0026]剪刀脚自动组装系统包括多个组装工位，一个组装系统即可实现一个键盘主板上所有剪刀脚的组装，大大提高了剪刀脚的组装效率；[0027]剪刀脚组装设备可以实现X、Y、Z三个方向上的运动自由度，各个自由度独立控制，可以实现剪刀脚的精确定位安装；[0028]剪刀脚旋转安装结构可以实现夹头座及夹头的旋转，控制方便，且旋转精度较高，组装时结构稳固，大大提高了剪刀脚的组装良率，降低了组装成本；[0029]自动送板机构通过驱动气缸控制夹爪，结构简单，控制方便，可以实现治具及键盘主板的自动抓取，提高了剪刀脚的组装效率；[0030]自动换板机构结构简单，控制方便，通过升降件的控制即可实现治具板的自动换板，提高了剪刀脚的组装效率。附图说明[0031]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0032]图1为本发明一具体实施例中剪刀脚自动组装系统的立体结构示意图；[0033]图2为本发明一具体实施例中三自由度剪刀脚组装设备的立体结构示意图；[0034]图3为本发明一具体实施例中三自由度剪刀脚组装设备的局部结构示意图；[0035]图4为本发明一具体实施例中剪刀脚旋转安装结构的立体结构示意图；[0036]图5为本发明一具体实施例中剪刀脚旋转安装结构的爆炸结构示意图；[0037]图6为本发明一具体实施例中防旋转结构的爆炸结构示意图；[0038]图7为本发明一具体实施例中自动送板机构的立体结构示意图；[0039]图8为图7中圆圈处的局部结构放大图；[0040]图9为本发明一具体实施例中自动送板机构的另一立体结构示意图；[0041]图10为图9中圆圈处的局部结构放大图；[0042]图11为本发明一具体实施例中自动换板机构的立体结构示意图；[0043]图12为图11中圆圈处的局部结构放大图；[0044]图13为本发明一具体实施例中自动换板机构的俯视结构示意图；[0045]图14为本发明一具体实施例中升降件的局部结构放大图。具体实施方式[0046]为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。[0047]在本发明的各个图示中，为了便于图示，结构或部分的某些尺寸会相对于其它结构或部分扩大，因此，仅用于图示本发明的主题的基本结构。[_8]本文使用的例如“左”、“右”、“左侧”、“右侧”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所不的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“右侧”的单元将位于其他单元或特征“左侧”。因此，示例性术语“右侧”可以囊括左侧和右侧这两种方位。设备可以以其他方式被定向（旋转90度或其他朝向），并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。[0049]参图1所示，本发明一具体实施例中的剪刀脚自动组装系统，该剪刀脚自动组装系统包括：[0050]工作台600;[0051]支撑台300,固定安装于支撑台上；[0052]送板组件400，固定安装于支撑台上；[0053]换板组件500，固定安装于支撑台上；[0054]三自由度剪刀脚组装设备200,固定安装于工作台上；[0055]剪刀脚旋转安装结构100,固定安装于三自由度剪刀脚组装设备上，且剪刀脚旋转安装结构位于所述送板组件和换板组件的上方区域；[0056]储料罐800，用于存储剪刀脚；[0057]送料组件700,与储料罐相连，用于将储料罐输送至剪刀脚旋转安装结构。[0058]参图2、图3所示，本实施例中的三自由度剪刀脚组装设备，剪刀脚组装设备包括固定安装于工作台且与工作台平行的第一固定板23、滑动安装于第一固定板23上的第二固定板24、滑动安装于第二固定板24上的安装架21、滑动安装于安装架21上的安装板22、及固定安装于安装板上的剪刀脚旋转安装结构100,本发明中的剪刀脚旋转安装结构具有X、Y、Z三方向运动自由度，第二固定板24沿X方向在第一固定板23上滑动，安装架21沿Y方向在第二固定板24上滑动，安装板22沿Z方向在安装架21上滑动。[0059]另外，三自由度剪刀脚组装设备包括X向驱动机构251、Y向驱动机构252及Z向驱动机构253，X向驱动机构251用于驱动第二固定板24沿X方向在第一固定板23上滑动，Y向驱动机构252用于驱动安装架21沿Y方向在第二固定板24上滑动，Z向驱动机构253用于驱动安装板22沿Z方向在安装架21上滑动。[0060]具体地，本实施例中的第一固定板23上设有X向导轨231，对应地，第二固定板24下方设有X向滑槽，如此可以实现第二固定板24沿X方向在第一固定板23上的滑动。[0061]安装架21包括安装架基板2101、及安装于安装架基板一侧的安装架延伸板2102，安装架基板2101上设有与安装板滑动配合的Z向导轨212,安装架延伸板21〇2下方设有与第二固定板24滑动配合的Y向导轨211。[0062]另外，安装板上安装有固定块，安装板22上固定安装有固定块221，固定块221上设有Z向滑槽，安装板22通过固定块221上的Z向滑槽滑动安装于安装架的Z向导轨212上。[0063]同时，第二固定板24的上方对应设有Y向滑槽（未图示），通过Y向滑槽和Y向导轨211，即可实现安装架21沿Y方向在第二固定板24上的滑动安装。[0064]应当理解的是，本实施例中的滑槽和导轨可以对应进行替换，如在安装架上对应安装Z向滑槽和Y向滑槽，而在安装板上对应安装Z向导轨，在第二固定板上对应安装Y向导轨，同样可以实现Y向和Z向的滑动组装。另外，如在第一固定板上设置X向滑槽，而在第二固定板下方对应安装X向导轨，同样可以实现X向的滑动组装。[0065]参图4、图5所示，本实施例中的剪刀脚旋转安装结构包括固定安装的主体部111及电机座121，主体部111上固定安装有防旋转结构，主体部下方固定安装有与防旋转结构相连的主轴II6,主轴II6下方固定安装有夹头座118及若干夹头119,电机座上固定安装有旋转电机U2,旋转电机122通过联动结构带动主轴116同步旋转。[0066]本实施例中，联动结构包括固定安装于主体部ill内且位于主轴丨16外侧的第一同步轮1M、固定安装于电机座丨21内且位于旋转电机122的电机轴外侧的第二同步轮123、及安装于第一同步轮124和第二同步轮123外侧的同步带125。[0067]结合图6所示，本实施例中的防旋转结构包括固定安装于主体部上的防旋转座114、嵌设安装于防旋转座内的防旋转定位销113、以及安装于防旋转定位销上方的防旋转定位气缸112,防旋转定位气缸112用于驱动防旋转定位销113在沿主轴116的方向往复运动。[0068]防旋转座114内设有若干等角度分布的限位部1141，防旋转定位销113外侧设有若干等角度分布的凸出部1131，限位部1141和凸出部1131相互配合以实现主轴角度的精确定位。优选地，本实施例中防旋转座内设有4个呈90°均匀分布的限位部，防旋转定位销外侧设有4个呈90°均匀分布的凸出部。[0069]防旋转定位销113下方设有若干等角度分布的限位柱1132,主轴116上方对应设有若干等角度分布的收容孔未图示），防旋转定位销113与主轴116通过限位柱1132和收容孔固定安装。优选地，本实施例中防旋转定位销下方设有4个呈90°均匀分布的限位柱，主轴上方对应设有4个呈90°均匀分布的收容孔。[0070]防旋转定位气缸112下方设有气缸安装部1121，气缸安装部1121下方设有若干缺口，对应地，防旋转定位销113上设有用于收容气缸安装部1121的收容部，通过气缸安装部1121上缺口的设计可以保证防旋转定位气缸112和防旋转定位销113之间的相对位置固定。[0071]进一步地，本实施例中在主轴116上固定安装有轴承115,主轴116下方固定安装有轴承盖117,夹头座118固定安装于主轴116下方的轴承盖117上，夹头座118下方固定安装有多个阵列分布的夹头119。[0072]本实施例中，当防旋转定位气缸112驱动防旋转定位销113向下运动至最低位置时，防旋转定位销113上的限位柱1132与主轴116上的收容孔固定安装，通过防旋转定位销II3上的凸出部1131与防旋转座114上的限位部1141固定卡合，从而实现主轴的固定安装。[0073]对主轴位置进行旋转时，通过防旋转定位气缸112驱动防旋转定位销113向上运动，由于防旋转定位销113上的凸出部1131与防旋转座114上的限位部1141的配合，防旋转定位销113可沿着主轴延伸方向向上运动，防旋转定位销113上的限位柱1132与主轴116上的收容孔分离。当防旋转定位销113上的限位柱1132与主轴116上的收容孔分离后，通过旋转电机122驱动第二同步轮123转动，第二同步轮123和第一同步轮124通过同步带125的带动进行同步转动，第一同步轮124同步带动主轴116转动，从而可以带动主轴下方的夹头座118和夹头119同步旋转，当转动至合适的角度后，防旋转定位气缸112驱动防旋转定位销113向下运动，通过防旋转结构实现主轴116的固定。[0074]通过本实施例防旋转结构的设计，可以实现夹头座及夹头90°、180°、270°的正向或反向旋转，当然，在其他实施例中，可以通过限位柱1132等的设计，实现其他角度的旋转，如当设置3个等角度分布的限位柱113等时，既可以实现120°、240°的正向或反向旋转，此处不再一一举例进行说明。[0075]参图7、图9所示，本实施例中的基于剪刀脚组装的自动送板机构，包括滑动安装于支撑台上的送板组件400,结合图8、图10所示，送板组件400包括安装于支撑台上300的送板主体部41、固定安装于送板主体部上且向外延伸的送板延伸部431、旋转安装于送板延伸部431两端的夹爪433、以及位于送板延伸部上方且固定安装于夹爪433之间的驱动气缸432，驱动气缸432沿着送板延伸部431方向伸缩运动以驱动夹爪433的抓取或释放。[0076]本发明中的送板组件包括：[0077]第一状态，驱动气缸432处于正常状态，驱动气缸432的两端控制夹爪433处于抓取状态；[0078]第二状态，驱动气缸432处于压缩状态，驱动气缸432的两端控制夹爪433处于释放状态。[0079]具体地，参图8、图10所示，本实施例中的送板主体部41包括平行分布的第一平板412和第二平板413、以及连接第一平板412和第二平板413的连接板411。[0080]第一平板412下方安装有第一滑块421，第一滑块421上对应设有第一滑槽，第二平板413上方安装有第二滑块422,第二滑块422上对应设有第二滑槽。优选地，第一滑块421和第二滑块422还分别与连接板411固定安装。[0081]对应地，支撑台300上固定安装有第一导轨301及第二导轨302,第一滑槽与第一导轨301相互配合，第二滑槽与第二导轨302相互配合，送板组件400通过第一滑块421和第二滑块422在支撑台上的第一导轨301和第二导轨302上滑动。[0082]本实施例中送板延伸部431的两端对应设有中空的安装槽4311，安装槽4311内对应安装有旋转轴，夹爪433固定安装于旋转轴上，且两端的夹爪433对称安装。[0083]进一步地，夹爪包括位于旋转轴上方的安装部及位于旋转轴下方的夹持部，驱动气缸固定安装于两个夹爪的安装部之间。本发明安装部和夹持部的夹角为60°〜120°，优选地，本实施例中安装部和夹持部垂直设置，及夹角为90°。[0084]本发明中的送板主体部上固定安装有多个平行分布的送板延伸部，如本实施例中设有四个送板延伸部，两端分别设有两个平行分布的送板延伸部，每个送板延伸部上对应设有安装槽、夹爪、及驱动气缸，从而实现治具及键盘主板的抓取或释放。[0085]结合图11-图13所示，本实施例中的换板组件500包括固定安装于支撑台上且相对设置的侧梁52、可升降安装于支撑台上的若干升降件51、以及与升降件相配合的治具板未图示），升降件51沿治具板的传动方向设有向内凹陷的滑槽501，通过控制升降件的上升或下降，以进行治具板的送板或固定。[0086]本实施例中由于通过增加了可升降的升降件51，对治具板的结构也需要对应进行设置，治具板上设有收容升降件的缺口，当治具板固定于支撑台上后，升降件固定收容于治具板上的缺口内。[0087]参图13所示，本实施例中的换板组件包括四个两两相对设置的升降件51，每一侧的侧梁52上对应安装有两个升降件51，升降件51中的滑槽相对设置，，对应地，治具板上设有四个用于收容升降件的缺口。[0088]应当理解的是，本实施例中以四个升降件为例进行说明，当然在其他实施例中也可以增加或减少升降件的数量，治具板只需对应修改缺口的数量和位置即可。[0089]参图14所示，本实施例中的升降板51包括侧板511及与垂直安装于侧板上部的顶板512和垂直安装于侧板下部的底板未图示），顶板、侧板及底板围设成滑槽，底板和顶板512对称设置。[0090]由于底板和顶板的形状及结构完全相同，本实施例中仅对顶板的形状进行详细说日月。'’[0091]顶板512的两侧的内表面呈斜面513设置，两侧的厚度最小，在顶板512上设有若干通孔514,另外，顶板512在远离侧板的一侧设有若干半圆形凹槽515。'[0092]优选地，本实施例中顶板端部的斜面513设于顶板的下表面，斜面的倾角为5。〜40。。[0093]参图1所示，本实施例中的剪刀脚自动组装系统包括多个组装工位，每个组装工位上设置有相应的治具板，每个治具板上可放置多个键盘主板，每个工位上可以组装不同类型的剪刀脚，如此可以大大提高剪刀脚的组装效率。[0094]由以上技术方案可以看出，本发明具有以下有益效果：[0095]剪刀脚自动组装系统包括多个组装工位，一个组装系统即可实现一个键盘主板上所有剪刀脚的组装，大大提高了剪刀脚的组装效率；[0096]剪刀脚组装设备可以实现X、Y、Z三个方向上的运动自由度，各个自由度独立控制，可以实现剪刀脚的精确定位安装；[0097]剪刀脚旋转安装结构可以实现夹头座及夹头的旋转，控制方便，且旋转精度较高，组装时结构稳固，大大提高了剪刀脚的组装良率，降低了组装成本；[0098]自动送板机构通过驱动气缸控制夹爪，结构简单，控制方便，可以实现治具及键盘主板的自动抓取，提高了剪刀脚的组装效率；[00"]自动换板机构结构简单，控制方便，通过升降件的控制即可实现治具板的自动换板，提高了剪刀脚的组装效率。[0100]对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。[0101]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

权利要求：1.一种剪刀脚自动组装系统，其特征在于，所述剪刀脚自动组装系统包括：工作台；支撑台，固定安装于支撑台上；送板组件，固定安装于支撑台上；换板组件，固定安装于支撑台上；三自由度剪刀脚组装设备，固定安装于工作台上；剪刀脚旋转安装结构，固定安装于三自由度剪刀脚组装设备上，且剪刀脚旋转安装结构位于所述送板组件和换板组件的上方区域；储料罐，用于存储剪刀脚；送料组件，与储料罐相连，用于将储料罐输送至剪刀脚旋转安装结构。2.根据权利要求1所述的剪刀脚自动组装系统，其特征在于，所述三自由度剪刀脚组装设备包括固定安装于工作台且与工作台平行的第一固定板、滑动安装于第一固定板上的第二固定板、滑动安装于第二固定板上的安装架、滑动安装于安装架上的安装板、及固定安装于安装板上的剪刀脚旋转安装结构，所述剪刀脚旋转安装结构具有X、Y、Z三方向运动自由度，所述第二固定板沿X方向在第一固定板上滑动，安装架沿Y方向在第二固定板上滑动，安装板沿Z方向在安装架上滑动，所述三自由度剪刀脚组装设备包括X向驱动机构、Y向驱动机构及Z向驱动机构，所述X向驱动机构用于驱动第二固定板沿X方向在第一固定板上滑动，所述Y向驱动机构用于驱动安装架沿Y方向在第二固定板上滑动，所述Z向驱动机构用于驱动安装板沿Z方向在安装架上滑动。3.根据权利要求2所述的剪刀脚自动组装系统，其特征在于，所述第一固定板上设有与第二固定板滑动配合的X向导轨，所述安装架包括安装架基板、及安装于安装架基板一侧的安装架延伸板，所述安装架基板上设有与安装板滑动配合的Z向导轨，所述安装架延伸板下方设有与第二固定板滑动配合的Y向导轨，所述安装板上安装有固定块，所述安装板通过固定块滑动安装于安装架的Z向导轨上。4.根据权利要求2所述的剪刀脚自动组装系统，其特征在于，所述剪刀脚旋转安装结构包括固定安装的主体部及电机座，所述主体部上固定安装有防旋转结构，主体部下方固定安装有与防旋转结构相连的主轴，所述主轴下方固定安装有夹头座及若干夹头，所述电机座上固定安装有旋转电机，所述旋转电机通过联动结构带动主轴同步旋转。5.根据权利要求4所述的剪刀脚自动组装系统，其特征在于，所述联动结构包括固定安装于主体部内且位于主轴外侧的第一同步轮、固定安装于电机座内且位于旋转电机的电机轴外侧的第二同步轮、及安装于第一同步轮和第二同步轮外侧的同步带。6.根据权利要求4所述的剪刀脚自动组装系统，其特征在于，所述防旋转结构包括固定安装于主体部上的防旋转座、嵌设安装于防旋转座内的防旋转定位销、以及安装于防旋转定位销上方的防旋转定位气缸，所述防旋转定位气缸用于驱动防旋转定位销在沿主轴的方向往复运动。7.根据权利要求6所述的剪刀脚自动组装系统，其特征在于，所述防旋转座内设有若干等角度分布的限位部，所述防旋转定位销外侧设有若干等角度分布的凸出部，所述限位部和凸出部相互配合以实现主轴角度的精确定位;所述防旋转定位销下方设有若干等角度分布的限位柱，主轴上方对应设有若干等角度分布的收容孔，所述防旋转定位销与主轴通过限位柱和收容孔固定安装。8.根据权利要求1所述的剪刀脚自动组装系统，其特征在于，所述送板组件包括安装于支撑台上的送板主体部、固定安装于送板主体部上且向外延伸的送板延伸部、旋转安装于送板延伸部两端的夹爪、以及位于送板延伸部上方且固定安装于夹爪之间的驱动气缸，所述驱动气缸沿着送板延伸部方向伸缩运动以驱动夹爪的抓取或释放。9.根据权利要求8所述的剪刀脚自动组装系统，其特征在于，所述送板主体部包括平行分布的第一平板和第二平板、以及连接第一平板和第二平板的连接板，所述第一平板下方安装有第一滑块，第一滑块上对应设有第一滑槽，第二平板上方安装有第二滑块，第二滑块上对应设有第二滑槽，支撑台上固定安装有第一导轨及第二导轨，所述第一滑槽与第一导轨相互配合，第二滑槽与第二导轨相互配合，所述送板组件通过第一滑块和第二滑块在支撑台上的第一导轨和第二导轨上滑动。10.根据权利要求1所述的剪刀脚自动组装系统，其特征在于，所述换板组件包括固定安装于支撑台上且相对设置的侧梁、可升降安装于支撑台上的若干升降件、以及与升降件相配合的治具板，所述升降件沿治具板的传动方向设有向内凹陷的滑槽，通过控制升降件的上升或下降，以进行治具板的送板或固定，所述治具板上设有收容所述升降件的缺口，当治具板固定于支撑台上后，升降件固定收容于所述治具板上的缺口内。

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