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申请/专利权人：中国农业大学
摘要：本发明提供一种螺旋缠绕式抓取装置的设计方法，包括方形骨环、转动关节、腹弯电机、侧弯电机、侧弯钢丝绳、腹弯钢丝绳、目标物体、中径螺旋线、固定体、骨环板、中心脊椎、横梁；使用转动关节将方形骨环相互连接，使用螺栓将方形骨环与固定体连接，通过腹弯电机及侧弯电机驱动、侧弯钢丝绳及腹弯钢丝绳传动的方式对方形骨环进行欠驱动，使转动关节与方形骨环中径处形成一条空间螺旋线，实现螺旋缠绕动作，对目标物体进行仿生螺旋缠绕式抓取；上述设计方法实现了对目标物体的仿生螺旋抓取，可应用于空间狭小环境中物体的抓取或对大件与异形件的抓取，相比较常规圆形骨环及平面抓取，所采用的方形骨环及螺旋抓取方式接触面积更大，承载力更高。
主权项：1.一种螺旋缠绕式抓取装置的设计方法，其特征在于，包括：方形骨环1、转动关节2、腹弯电机3、侧弯电机4、侧弯钢丝绳5、腹弯钢丝绳6、目标物体7、中径螺旋线8、固定体9、骨环板10、中心脊椎11、横梁12；方形骨环1外形为方体结构，可简化为四个方向的骨环板10与中心脊椎11，骨环板10与中心脊椎11通过横梁12固定连接，三侧骨环板10上开有缺口，抓取过程中，方形骨环1一侧与目标物体7先接触，以实现扭转角θz；转动关节2由簧片叠加组合而成，腹弯方向转动由交叉簧片组合实现，转角较大，可实现腹弯转角θx，侧弯方向转动由缺口实现，转角较小，可实现侧弯转角θy；转动关节2具有两个转动自由度，包括腹弯转动、侧弯转动，方形骨环1具有一个扭转自由度，三个运动姿态共同形成螺旋缠绕式抓取装置的空间螺旋运动，在抓取状态时转动关节2与方形骨环1中径处形成中径螺旋线8，方形骨环1中间平面与中径螺旋线8的切线相垂直：其中：腹弯转角θx、侧弯转角θy及扭转角θz大小分别为中径螺旋线8上相邻两点对应活动标架的矢量投影夹角，腹弯转角θx为主法线矢量βn+1在pn处主法线平面上投影与主法线矢量βn的夹角，侧弯转角θy为切矢量αn+1在pn处副法线平面上投影与切矢量αn的夹角，扭转角θz为副法线矢量γn+1在pn处副法线平面上投影与副法线矢量γn的夹角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国农业大学 螺旋缠绕式抓取装置设计方法
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