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申请/专利权人：上海德托智能工程有限公司;深圳市敏视科技有限公司
摘要：本发明实施例公开了一种定位方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，定位方法包括：将获取到的待定位图像裁剪以得到月牙板图像后，进一步确定月牙板的端点；再将月牙板图像输入抓取点定位模型以获取焊缝中心点和候选抓取点；根据焊缝中心点、候选抓取点及端点，确定抓取点；确定抓取点后，利用霍夫直线变换原理确定和筛选月牙板图像中的直线段，得到候选直线段；根据月牙板的焊缝中心点和候选直线段，确定月牙板的焊缝和焊缝的朝向，进而使机械臂根据抓取点、焊缝以及焊缝的朝向抓取月牙板。由此，改善了月牙板的加工流程，保证了月牙板的精确加工。
主权项：1.一种定位方法，其特征在于，包括：对获取到的待定位图像进行裁剪，得到月牙板图像，并确定所述月牙板的两个端点；将所述月牙板图像输入至抓取点定位模型，获取所述月牙板的焊缝中心点和所述月牙板的两个候选抓取点；根据所述焊缝中心点、两个所述候选抓取点以及两个所述端点的位置关系，选取两个所述候选抓取点中的一个作为所述月牙板的抓取点；利用霍夫直线变换原理确定所述月牙板图像中的所有直线段，并基于预设条件筛选所有所述直线段，得到至少一条所述月牙板的候选直线段；根据所述月牙板的焊缝中心点和所述至少一条所述月牙板的候选直线段，确定所述月牙板的焊缝及所述月牙板的焊缝的朝向，以使机械臂根据所述抓取点、所述焊缝以及所述焊缝的朝向抓取所述月牙板。
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