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申请/专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司

摘要：本发明公开了一种导航地图的生成方法及生成装置、电子设备。其中，该方法包括：获取目标设备在行驶路径上的红外特征信息和激光扫描信息，其中，红外特征信息至少包括：多个红外特征点；对多个红外特征点进行追踪，以确定构图关键帧和地图点的深度信息，其中，构图关键帧为可见光图像；分析构图关键帧中各个物体的三维空间点，基于三维空间点和地图点的深度信息，构建初始地图；将激光扫描信息融合至初始地图，以生成目标地图。本发明解决了相关技术中车辆路径规划无法适应光照较差、视线较低的环境，导致车辆避障性能低的技术问题。

主权项：1.一种导航地图的生成方法，其特征在于，包括：获取目标设备在行驶路径上的红外特征信息和激光扫描信息,包括：采用红外感知设备获取所述行驶路径上的红外影像，采用激光扫描设备获取所述行驶路径上的激光影像，并采用视觉设备拍摄所述行驶路径上的可见光图像；对多张所述红外影像进行非均匀性校正处理，并提取红外影像中的多个红外特征点，得到所述红外特征信息；提取激光影像中的多个激光聚焦点，得到所述激光扫描信息，其中，所述红外特征信息至少包括：多个红外特征点；对所述多个红外特征点进行追踪，以确定构图关键帧和地图点的深度信息，其中，所述构图关键帧为可见光图像；对所述多个红外特征点进行追踪，以确定构图关键帧和地图点的深度信息的步骤，包括：基于所述红外特征点，匹配相邻两幅可见光图像之间的图像特征点；采用图像矩阵分析视觉设备在拍摄前后两帧可见光图像时的设备位移参数和旋转参数；基于所述设备位移参数和旋转参数，计算每个所述图像特征点在待构建初始图像中的地图位置；以每个所述图像特征点在待构建初始图像中的地图位置定义初始地图点，并确定初始地图点的深度信息；采用预设筛选策略，从多张所述可见光图像中筛选出能定义所述初始地图点的构图关键帧;分析构图关键帧中各个物体的三维空间点，基于所述三维空间点和地图点的深度信息，构建初始地图；将所述激光扫描信息融合至所述初始地图，以生成目标地图。

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