龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：哈尔滨工程大学
摘要：本发明公开了一种基于动态事件触发的无人艇无模型控制方法，属于无人艇控制技术领域，具体包括：建立USV运动学和动力学模型，并将其转化欧拉‑拉格朗日方程；利用滑膜变结构控制和欧拉‑拉格朗日方程设计控制律和自适应律，以构建动态事件触发控制器，该触发机制只有当触发条件被满足时，控制指令才会更新；定义李雅普诺夫候选函数对动态事件触发控制器进行稳定性分析，同时证明不存在Zeno现象。该方法克服了传统控制器对系统模型的依赖性，提高了系统的鲁棒性，同时避免了频繁的控制器信号更新，显著降低了计算成本、执行机构损耗和能源消耗。
主权项：1.一种基于动态事件触发的无人艇无模型控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，建立USV运动学和动力学模型，并将其转化欧拉-拉格朗日方程；步骤S2，利用滑模变结构控制和所述欧拉-拉格朗日方程设计控制律和自适应律，以构建动态事件触发控制器；步骤S3，定义李雅普诺夫候选函数对所述动态事件触发控制器进行稳定性分析，同时证明不存在Zeno现象；所述步骤S2具体为：步骤S201，利用滑模变结构控制和所述欧拉-拉格朗日方程设计滑模切换函数；步骤S202，通过所述滑模切换函数设计控制律和自适应律；步骤S203，基于所述欧拉-拉格朗日方程提出一个动态变量；步骤S204，假设第一次触发时刻为t1＝0，则通过引入所述动态变量得到触发时间序列作为所述动态事件触发控制器；所述控制律和自适应律为： 其中，k1、k2、a1、a2、a3、a4、a5、a6、μ1、μ2和μ3均为正常数，和为未知参数，分别是和的估计值，τ为控制率，J为惯性坐标系和随体坐标系间的转换矩阵，为当前USV位置向量的导数，stk为tk时刻所对应的滑模切换函数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 基于动态事件触发的无人艇无模型控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号