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申请/专利权人：华中农业大学
摘要：本发明公开了一种仿生蚯蚓运动装置及其运动方法，包括体节Ⅰ、体节Ⅱ、体节Ⅲ和体节Ⅳ，所述体节Ⅰ与体节Ⅱ之间以及体节Ⅲ与体节Ⅳ之间由剪叉机构连接，所述体节Ⅱ与体节Ⅲ之间由转向机构连接；所述体节Ⅰ、体节Ⅱ、体节Ⅲ和体节Ⅳ内均设有一组摩擦机构；所述体节Ⅱ与体节Ⅳ的结构相同，体节Ⅰ与体节Ⅲ的结构相同且与所述体节Ⅱ与体节Ⅳ镜像设置。本发明运用摩擦机构和剪叉机构的组合连接方式，模拟蚯蚓纵、环肌的舒张收缩实现机械的前进运动；运用转向机构模拟蚯蚓转弯时内外圈横肌收缩舒张程度的差异，以实现机械的转向运动，具有体积小、成本低、应用前景广泛等特点，可应用于特殊环境下的检测等领域。
主权项：1.一种仿生蚯蚓运动装置，其特征在于：包括体节Ⅰ、体节Ⅱ、体节Ⅲ和体节Ⅳ，所述体节Ⅰ与体节Ⅱ之间以及体节Ⅲ与体节Ⅳ之间由剪叉机构连接，所述体节Ⅱ与体节Ⅲ之间由转向机构连接；所述体节Ⅰ、体节Ⅱ、体节Ⅲ和体节Ⅳ内均设有一组摩擦机构，该摩擦机构包括在各体节的壳体内部沿体节的长度方向做往复直线运动的滑块、与所述滑块的上下前后四个面铰接的摩擦板连杆、与所述摩擦板连杆的另一端铰接的摩擦板；所述滑块由驱动机构带动进行往复运动，所述滑块运动时通过所述摩擦板连杆带动所述摩擦板伸出壳体外或缩回至壳体内；所述体节Ⅱ与体节Ⅳ的结构相同，体节Ⅰ与体节Ⅲ的结构相同且与所述体节Ⅱ与体节Ⅳ镜像设置；所述剪叉机构包括与体节Ⅰ和体节Ⅲ内的滑块的前后两侧的端部铰接的两个第一剪叉-滑块连杆、与体节Ⅱ和体节Ⅳ内的滑块的前后两侧的端部铰接的两个第二剪叉-滑块连杆、其两端分别与两个第一剪叉-滑块连杆和两个第二剪叉-滑块连杆铰接的两个剪叉机构杆，该两个剪叉机构杆的中间位置铰接连接并形成交叉结构；所述转向机构包括安装在体节Ⅱ靠近体节Ⅲ的端部的第二电机、与所述第二电机的输出轴连接的中心齿轮、位于所述中心齿轮的两侧并与中心齿轮啮合连接的第一齿轮和第二齿轮、分别与所述第一齿轮和第二齿轮啮合连接的第一齿条和第二齿条，所述第一齿条和第二齿条的端部与所述体节Ⅲ的端部铰接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中农业大学 一种仿生蚯蚓运动装置及其运动方法
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