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申请/专利权人：宁波诺丁汉大学;诺丁汉大学卓越灯塔计划(宁波)创新研究院

摘要：本发明公开了一种运动轨迹确定方法、装置及系统。该方法包括：获取目标对象脚部的惯性信息和步伐测距信息；根据所述惯性信息和步伐测距信息确定步长信息；根据所述惯性信息确定步伐方向信息，并根据所述步伐方向信息确定所述目标对象的运动方向信息；根据所述运动方向信息和所述步长信息确定所述目标对象的运动位置，以根据所述运动位置确定运动轨迹。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决现有技术在方向估计上容易出现显著的累计漂移误差，导致干扰位置判断，带来负面影响的问题，取得了提高定位的准确性和稳定性的有益效果。

主权项：1.一种运动轨迹确定方法，其特征在于，包括：获取目标对象脚部的惯性信息和步伐测距信息；根据所述惯性信息和步伐测距信息确定步长信息；根据所述惯性信息确定步伐方向信息，并根据所述步伐方向信息确定所述目标对象的运动方向信息；根据所述运动方向信息和所述步长信息确定所述目标对象的运动位置，以根据所述运动位置确定运动轨迹；其中，根据所述惯性信息确定步伐方向信息，包括：根据所述惯性信息确定各步伐的步伐类型，并根据所述步伐类型确定各步伐对应的所述步伐方向信息；得到所述步伐方向信息之后，还包括：根据所述步伐类型确定是否存在连续转向步伐集合；若存在，则获取所述连续转向步伐集合对应的集合方向信息，并根据所述集合方向信息更新所述连续转向步伐集合中步伐的步伐类型；其中，根据所述步伐方向信息确定所述目标对象的运动方向信息，包括：将双脚对应的步伐方向信息进行滤波融合处理，得到所述运动方向信息；其中，所述根据所述惯性信息和步伐测距信息确定步长信息，包括：根据所述惯性信息确定第一候选步伐时间点集合；根据所述步伐测距信息确定第二候选步伐时间点集合；根据所述第一候选步伐时间点集合和所述第二候选步伐时间点集合确定目标步伐时间点集合；根据所述目标步伐时间点集合中各目标步伐时间点对应的步伐的所述惯性信息，确定步长信息；其中，所述第一候选步伐时间点集合和所述第二候选步伐时间点集合均为候选步伐对应的时间点的集合。

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