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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：本发明实施例提供一种条纹管成像激光雷达图像坐标校正装置，所述装置包括：光源控制装置模块，所述光源控制装置模块配置为通过调节光源的空间角位置和触发时间，由单个激光脉冲经过控制后得到空间角‑延时二维激光脉冲矩阵；条纹管探测器模块，所述条纹管探测器模块配置为形成二维条纹图像；光斑质心坐标矩阵提取单元，所述光斑质心坐标矩阵提取单元配置为通过对所述条纹图像进行滤波降噪和阈值分割，得到各输入激光脉冲图像光斑区域，提取各条纹图像中光斑区域质心区域坐标，得到输入激光脉冲矩阵的光斑质心坐标矩阵，根据光斑质心坐标矩阵进行条纹图像校正。
主权项：1.一种条纹管成像激光雷达图像坐标校正装置，其特征在于，所述装置包括：光源控制装置模块，所述光源控制装置模块配置为通过调节光源的空间角位置和触发时间，由单个激光脉冲经过控制后得到输入激光脉冲空间角-延时矩阵；条纹管探测器模块，所述条纹管探测器模块配置为经所述光源控制装置模块输出的激光脉冲依次经过光学镜头、条纹管光阴极、条纹管聚极栅极阳极、条纹管偏转电场、像增强器和CCD探测器后成像，形成二维条纹图像；光斑质心坐标矩阵提取单元，所述光斑质心坐标矩阵提取单元配置为通过对所述条纹图像进行滤波降噪和阈值分割，得到各输入激光脉冲图像光斑区域，提取各条纹图像中光斑区域质心区域坐标，得到输入激光脉冲矩阵的光斑质心坐标矩阵，根据光斑质心坐标矩阵进行条纹图像校正；所述根据光斑质心坐标矩阵进行条纹图像校正包括：利用如下预设的矩阵公式描述输入激光脉冲空间角-延时矩阵：其中为空间角-延时坐标为时输入激光脉冲，m为校正激光脉冲矩阵空间角调整次数，n为校正激光脉冲矩阵延时调整次数；利用如下的预设的矩阵公式描述条纹图像光斑质心坐标矩阵：其中为坐标为时输入激光脉冲光斑区域质心坐标；利用如下的预设的计算公式描述校正矩阵与条纹图像光斑质心坐标矩阵和输入激光脉冲空间角-延时矩阵的转换关系：其中为运算得到的条纹图像校正矩阵，为光斑质心坐标逆矩阵；根据所述校正矩阵得到校正文件，通过所述校正文件对所述条纹管成像激光雷达采集的条纹图像进行校正。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 一种条纹管成像激光雷达图像坐标校正装置
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