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申请/专利权人：上海高德威智能交通系统有限公司
摘要：本发明提供一种车道偏离预警方法、装置、设备、车辆及存储介质，该方法包括：根据车载相机拍摄的路面图像，确定车道线的位置；判断车道线是否处于目标车辆报警区域；若车道线位于目标车辆报警区域，则根据路面图像，判断车辆是否存在非正常偏离行驶；若车辆存在非正常偏离行驶，则进行车道偏离预警。提高了车道偏离预警的可靠性，而且降低了判断是否进行车辆偏离预警的复杂度。
主权项：1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括：根据车载相机拍摄的路面图像，确定车道线的位置；判断所述车道线是否处于目标车辆报警区域；若所述车道线位于所述目标车辆报警区域，则在所述路面图像的获取时刻之前的第一预设时间内，获取多张路面图像；通过语义分割的方式，对所述多张路面图像进行处理，得到所述多张路面图像对应的车道线的概率掩模图，并设置所述目标车辆报警区域之外的车道线的概率值为零，通过多张车道线的概率掩模图判断所述车道线在所述第一预设时间内相对所述目标车辆报警区域的运动情况；根据所述运动情况判断所述车辆的偏离状态，所述偏离状态为左侧偏离状态或右侧偏离状态；若所述车辆处于所述左侧偏离状态或所述右侧偏离状态，则判断所述车辆是否处于路口或车道变化区域；若所述车辆不是处于路口或车道变化区域，则确定所述车辆存在非正常偏离行驶；若所述车辆存在非正常偏离行驶，则进行车道偏离预警；所述判断所述车道线是否处于目标车辆报警区域之前，还包括：确定所述车辆当前所处的第一车辆报警区域；根据不同的报警灵敏度等级，分别对应调整所述第一车辆报警区域的位置，得到每个报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域；确定所述车辆的预设报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域为所述目标车辆报警区域，所述车辆的预设报警灵敏度等级是驾驶员通过车载设备预设的。
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权利要求：
百度查询： 上海高德威智能交通系统有限公司 车道偏离预警方法、装置、设备、车辆及存储介质
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