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申请/专利权人：北京车慧达科技有限公司

摘要：本发明涉及轨迹预测领域，公开了根据车辆轨迹语义分析和深度信念网络的轨迹预测方法，包括：获取历史行驶轨迹集合；对于历史行驶轨迹集合进行语义分析，得到驻留点集合；根据驻留点对应的平均驻留时长和驻留频次进行排序，得到驻留点序列，选取排序靠前的第一数量个驻留点；基于候选驻留点集合，生成提示信息并发送至多个乘车用户对应的终端设备；根据目标起点、目标终点、多个目标驻留点和预先配置的路网数据进行路径规划，得到多条规划路径；获取实时车流量热力图并输入深度信念网络，得到实时路况信息；根据实时路况信息从多条规划路径中选取目标规划路径并发送至终端设备。由此，实现了校车或班车接送场景下的轨迹预测。

主权项：1.根据车辆轨迹语义分析和深度信念网络的轨迹预测方法，其特征在于，包括：获取目标车辆在历史时间段内的历史行驶轨迹集合，所述历史行驶轨迹集合中的各条历史行驶轨迹包含以下至少一项：目标起点、目标终点；对于所述历史行驶轨迹集合中的每条历史行驶轨迹进行语义分析，得到所述每条历史行驶轨迹对应的多个驻留点，所述历史行驶轨迹集合中各条历史行驶轨迹分别对应的多个驻留点组成驻留点集合；确定所述驻留点集合中的驻留点对应的平均驻留时长和驻留频次，并根据所述平均驻留时长和驻留频次进行排序，得到驻留点序列，从所述驻留点序列中选取排序靠前的第一数量个驻留点，并将所述第一数量个驻留点确定为候选驻留点集合；基于所述候选驻留点集合，生成提示信息，并将所述提示信息发送至多个乘车用户分别对应的终端设备，以使所述多个乘车用户分别选择对应的目标驻留点，得到多个目标驻留点以及每个目标驻留点对应的乘车用户人数；根据所述目标起点、所述目标终点、所述多个目标驻留点和预先配置的路网数据进行路径规划，得到多条规划路径；获取实时车流量热力图并将所述实时车流量热力图输入深度信念网络，得到实时路况信息；根据所述实时路况信息从所述多条规划路径中选取目标规划路径；将所述目标规划路径作为预测轨迹发送至所述多个乘车用户分别对应的终端设备；其中，在将所述目标规划路径作为预测轨迹发送至所述多个乘车用户分别对应的终端设备之前，所述轨迹预测方法还包括：根据所述实时路况信息、所述目标规划路径、所述每个目标驻留点对应的乘车用户人数，生成到达每个目标驻留点的预测时间；以及所述将所述目标规划路径作为预测轨迹发送至所述多个乘车用户分别对应的终端设备，包括：对于所述多个乘车用户中的每个乘车用户，将所述乘车用户所选择的目标驻留点对应的预测时间和所述目标规划路径发送至所述乘车用户对应的终端设备；所述终端设备还用于在乘车用户选择目标驻留点时，采集所述乘车用户的人脸图像作为预留人脸图像；以及所述轨迹预测方法还包括：当检测到所述目标车辆到达所述每个目标驻留点时，通过设置于所述目标车辆的上车门处的图像采集设备采集所述目标驻留点的每个实际乘车用户的人脸图像，得到多个实际人脸图像；将所述多个实际人脸图像与选择所述目标驻留点的多个乘车用户的预留人脸图像进行比对，得到比对结果；若所述比对结果表征选择所述目标驻留点的多个乘车用户中存在未上车的乘车用户，将所述未上车的乘车用户确定为目标乘车用户，根据所述目标乘车用户的用户信息判断所述目标乘车用户是否为未成年用户，若所述目标乘车用户是未成年用户，向所述目标乘车用户的关联用户所对应的终端发送表征所述目标乘车用户未上车的提示信息。

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