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申请/专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司

摘要：本申请提供一种障碍物躲避方法、装置、电子设备和存储介质。其中，障碍物躲避方法应用于机器人，机器人用于在货架区域的轨道上移动，方法包括：检测行进方向上是否存在疑似障碍物，疑似障碍物突出于货架边缘；在检测到疑似障碍物时，判断疑似障碍物与机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的相对位置关系；若疑似障碍物位于机器人当前所在位置与目标位置之间，则确定疑似障碍物为障碍物；重新规划行进路线，以躲避障碍物。本申请的方案由在货架区域的轨道上移动的机器人执行对应的障碍物躲避方法，通过检测障碍物，并重新规划行进路线，以躲避该障碍物，以避免被障碍物阻碍行进，同时保证机器人的安全。

主权项：1.一种障碍物躲避方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人用于在货架区域的轨道上移动，所述货架上的轨道包括垂直轨道和或水平轨道，所述方法包括：检测行进方向上是否存在疑似障碍物，所述疑似障碍物突出于货架边缘；在检测到疑似障碍物时，判断所述疑似障碍物与所述机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的相对位置关系；若所述疑似障碍物位于所述机器人当前所在位置与所述目标位置之间，则确定所述疑似障碍物为障碍物；重新规划行进路线，以躲避所述障碍物；所述确定所述疑似障碍物为障碍物，包括：检测所述疑似障碍物是否为其它机器人；若所述疑似障碍物是其它机器人，则确定所述其它机器人的运动状态和所述其它机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置；根据所述机器人的行进速度，确定到达所述机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的第一路线信息中每一时刻对应的位置信息；根据所述其它机器人的行进速度，确定到达所述其它机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的第二路线信息中每一时刻对应的位置信息；判断所述第一路线信息和所述第二路线信息中是否存在同一时刻对应的位置的距离值在预设范围内；若所述第一路线信息和所述第二路线中存在同一时刻对应的位置的距离值在预设范围内，则确定所述其它机器人为障碍物；或者，检测所述疑似障碍物是否为料箱，若所述疑似障碍物为料箱且所述料箱会对所述机器人造成阻碍，则确定所述料箱为障碍物；若所述障碍物为料箱，所述机器人当前所在位置位于垂直轨道上，且当前行进方向为沿垂直轨道向上，且所述机器人的任务为执行取货操作，则所述方法，还包括：确定所述料箱所在的库位；到达所述料箱所在的库位后，取出所述料箱，并重新放回所述料箱，以使所述料箱不突出于所述货架。

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