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申请/专利权人：武汉大学
摘要：本申请实施例公开了一种基于载具非完整性约束的自适应导航方法、装置及设备，涉及惯性导航技术领域，所述方法包括：分别获取惯性测量单元、轮速测量单元输出的测量数据，基于测量数据建立载具状态的观测方程，计算载具的侧向运动状态参数，并确定非完整性约束侧向约束噪声，输出观测噪声矩阵；通过观测方程和观测噪声矩阵计算得到误差补偿向量，并基于误差补偿向量补偿惯性测量单元和轮速测量单元。本申请通过对惯性测量单元和轮速测量单元的误差补偿向量，使得载具在运行过程中能够实时调整惯性测量单元和轮速测量单元的状态参数，进而实现对误差根据行驶状态的变化的自适应的修正，避免误差累积，从而提高测量的精度，有利于提高导航的精度。
主权项：1.一种基于载具非完整性约束的自适应导航方法，其特征在于，所述载具安装有惯性测量单元和轮速测量单元，所述自适应导航方法包括：获取所述惯性测量单元输出的第一测量数据，获取所述轮速测量单元输出的第二测量数据；基于所述第一测量数据和所述第二测量数据建立载具状态观测方程；基于所述第一测量数据和所述第二测量数据计算所述载具的侧向运动状态参数，并根据所述侧向运动状态参数获取所述载具的非完整性约束侧向约束噪声，基于预设约束噪声和所述非完整性约束侧向约束噪声输出观测噪声矩阵；通过所述观测方程和所述观测噪声矩阵计算得到误差补偿向量；将所述误差补偿向量输入至所述惯性测量单元和所述轮速测量单元，以使所述惯性测量单元和所述轮速测量单元更新对应的状态参数，转至所述获取所述惯性测量单元输出的第一测量数据，获取所述轮速测量单元输出的第二测量数据的步骤。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉大学 基于载具非完整性约束的自适应导航方法、装置及设备
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