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申请/专利权人：深圳市德威胜潜水工程有限公司
摘要：本申请实施例涉及图像处理、水下定位技术领域，提供了一种基于图像处理的水下机器人的定位方法及相关装置，该方法包括：采集水下机器人的第一图像和第二图像；对第一图像和第二图像进行分块组合处理，得到图像块组合集合；获取图像块组合集合的背景光强度值向量，得到背景光强度值向量集合；根据背景光强度值向量集合计算对应的图像块组的透射率，得到透射率集合；采用透射率集合对图像块中的第一子图像块进行去雾处理，得到第一子去雾图像块集合；将第一子去雾图像块集合中的图像块进行拼接处理，得到目标图像；通过目标图像对进行定位处理，得到目标位置信息，理提升了得到的目标图像的图像质量，进而提升了后续定位处理时的准确性。
主权项：1.一种基于图像处理的水下机器人的定位方法，其特征在于，应用于水下机器人，所述方法包括：采集所述水下机器人向目标区域进行移动时的第一图像和第二图像，所述第一图像为当前采集时刻所采集的图像，所述第二图像为前一采集时刻所采集的图像；对所述第一图像和所述第二图像进行分块组合处理，得到图像块组合集合，所述图像块组合集合中的图像块组合中的第一子图像块和第二子图像块为对应图像位置处的图像块，所述第一子图像块为对第一图像进行分块处理后的子图像块，第二子图像块为对第二图像进行分块处理后的子图像块；获取图像块组合集合中的每个图像块组合的背景光强度值向量，得到背景光强度值向量集合；根据所述背景光强度值向量集合中的背景光强度值向量计算对应的图像块组的透射率，得到透射率集合；采用所述透射率集合中的透射率对相应图像块中的第一子图像块进行去雾处理，得到第一子去雾图像块集合；将所述第一子去雾图像块集合中的第一子去雾图像块进行拼接处理，得到目标图像；通过所述目标图像对所述水下机器人进行定位处理，得到目标位置信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市德威胜潜水工程有限公司 基于图像处理的水下机器人的定位方法及相关装置
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