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申请/专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

摘要：本发明涉及农业采摘机械技术领域，具体提供一种履带式跨垄行走采摘设备，包括采摘机构、机架、履带行走机构，采摘机构包括采摘终端和采摘机械臂，采摘机械臂固定在机架上，采摘终端包括微型舵机、第一同步带齿轮、同步带、第二同步带齿轮，实现载物碗绕载物碗的上直杆结构的中轴线做翻转动作，最终完成载物碗的采摘、收纳及倾倒等工作，机架包括用于调节采摘位置的宽度调节框和用于高度调节的升降机构；智能控制模块用于对机械臂及滑轨控制模块下达指令，机械臂及滑轨控制模块用于控制所述机械臂和所述滑轨的运动，激光雷达模块用于识别障碍物并进行导航；卫星定位模块用于定位，履带行走机构位于机架的下方，用于实现跨垄抓地行走。

主权项：1.一种履带式跨垄行走采摘设备，包括：采摘机构、机架、履带行走机构，所述采摘机构固定在所述机架上，所述采摘机构用于采摘、收纳和倾倒；所述机架位于所述采摘机构和所述履带行走机构之间，所述履带行走机构固定在所述机架的底部，所述履带行走机构用于跨垄行走，其特征在于，所述采摘机构包括采摘机械臂和采摘终端，所述采摘终端固定在所述采摘机械臂的顶端，所述采摘机械臂用于六自由度方向的采摘；所述采摘终端包括：主动杆、电机、载物碗、从动杆、第一同步带齿轮、同步带、第二同步带齿轮、微型舵机、固定架、深度相机、电控夹爪组件；所述主动杆的一端与所述电机的输出轴转动连接，所述主动杆的另一端与所述载物碗连接，所述主动杆用于带动所述载物碗绕所述电机的输出轴转动，所述载物碗用于收纳，所述从动杆的两端分别设有第一同步带齿轮和第二同步带齿轮，同步带围绕在所述第一同步带齿轮和所述第二同步带齿轮的外侧，所述载物碗的端面通过所述第二同步带齿轮与所述从动杆铰接，所述从动杆通过所述第一同步带齿轮与所述微型舵机的端面铰接，所述载物碗转动带动所述第一同步带齿轮转动，进而带动所述同步带和所述第二同步带转动，最终实现所述从动杆和所述主动杆同步转动；固定架位于所述深度相机的上表面，所述电机和所述微型舵机安装在所述固定架上，所述深度相机用于实时采集图像和识别被采摘物，所述微型舵机用于控制所述载物碗绕载物碗的上直杆结构的中轴线做翻转动作，最终完成所述载物碗的采摘、收纳及倾倒等工作；所述电控夹爪组件包括夹爪臂和夹爪，所述电控夹爪组件固定在所述深度相机的侧面，所述电控夹爪组件用于采摘；所述机架包括：机架本体，所述机架本体为矩形结构；一维滑轨，所述一维滑轨固定在所述机架本体的三条矩形边框上；所述采摘机械臂的底端设有滑块，所述采摘机械臂通过所述滑块滑动连接在所述一维滑轨上，实现所述采摘机械臂的位置调节；升降机构包括：升降杆、升降套筒和升降电机，至少四个所述升降套筒套设在所述升降套杆的外侧，且固定在所述机架本体和所述履带行走机构的中间，所述升降电机位于所述机架本体的下表面，所述升降杆和升降套筒上下运动调整所述机架本体不同的高度；车体支撑杆，所述四个车体支撑杆两两分布在机架本体的两侧下方，用于支撑四个所述升降套筒；智能控制模块、机械臂及滑轨控制模块、激光雷达模块、卫星定位模块固定安装在所述机架本体远离采摘机械臂一端的上表面；所述智能控制模块，用于对机械臂及滑轨控制模块下达指令；所述机械臂及滑轨控制模块，三个所述机械臂及滑轨控制模块安装在所述机架本体远离采摘机械臂一端的上表面，用于执行所述智能控制模块下达的命令，控制所述机械臂和所述滑轨的运动；所述激光雷达模块，用于识别障碍物并进行导航；所述卫星定位模块，用于对本装置的位置进行定位。

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