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摘要：本发明提供一种基于空海潜跨域协同的港口设施立体巡检方法、系统，该方法包括通过无人机搭载监控摄像头获取港口环境信息，确定所需巡检位置，并将信息传递给地面控制人员；地面控制人员判断该区域需要巡检后，无人机进入悬停状态，进行实时水面监控，地面控制人员向无人艇发出巡检信号；无人艇作为水面通讯载体，引导水下机器人到达指定巡检位置巡检；水下机器人靠近目标位置后，声呐工作，地面控制站显示拍摄画面，控制人员截取画面中检测构件是否出现裂缝的照片；将照片保存到地面控制站，并由控制人员通过测量程序得到测量数据。本发明将无人机、无人艇、水下机器人及其搭载的声呐和双目摄像头连接成一个系统，可进行立体式巡检。

主权项：1.一种基于空海潜跨域协同的港口设施立体巡检方法，其特征在于，包括：S1、通过无人机搭载的监控摄像头获取港口环境信息，初步确定所需巡检位置，并将信息传递给地面控制人员；所述步骤S1的具体实现过程如下：S11、无人机搭载监控摄像头获取港口环境信息，将环境信息传回并设定需要巡检的路线；S12、控制无人机沿港口岸边进行水上巡检，对构筑物水上部分外观进行初步检查；S13、无人机悬停在目标位置进行拍摄，将拍摄内容存储至本地；S14、判断处于无人机悬停位置的水上构筑物是否出现裂缝；S15、若是，则控制无人机继续悬停，并发送巡检位置信息至地面控制站；若不是，则返回执行步骤S12；S2、地面控制人员判断当前区域需要巡检后，无人机进入悬停状态，并进行实时水面监控，此时由地面控制人员向无人艇发出巡检信号；所述步骤S2的具体实现过程如下：S21、无人艇作为水面通讯载体，负责搭载网桥、水下机器人线缆、控制组件、供电电池装置；S22、无人艇作为水面载体，通过线缆牵引水下机器人到达巡检位置；S23、无人艇醒目的作为水面标识物，岸上人员通过无人机画面中无人艇的位置获取水下机器人的位置和正在巡检的位置；S3、无人艇作为水面通讯载体，引导水下机器人到达指定巡检位置进行巡检；S4、水下机器人靠近目标位置后，声呐开始工作，搭载的双目摄像头拍摄画面由地面控制站显示，地面控制站人员截取画面中检测构件是否出现裂缝的照片；S5、将所截照片保存到地面控制站，并由地面控制站人员通过测量程序得到测量数据。

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