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申请/专利权人：重庆大学
摘要：本申请提供一种空地协同智能化辅助行驶导航方法及协同系统。方法包括：无人机创建得到在世界坐标系下的三维地图，再将三维地图转换为二维栅格地图；无人机检测地面图像中是否存在表征无人车的目的地的指定目标；若地面图像中存在指定目标，则由无人机将二维栅格地图及指定目标在二维栅格地图中的第一位置信息发送至无人车；无人车基于第一位置信息、无人车在二维栅格地图中的第二位置信息，通过路径规划算法，确定用于导航至指定目标的导航路径；无人车通过轨迹跟踪算法控制无人车沿导航路径行驶。如此，在复杂环境下，由无人机与无人车相互配合，使得无人车能快速自主导航至指定目标所在位置，有利于提高无人车执行任务的效率。
主权项：1.一种空地协同智能化辅助行驶导航方法，其特征在于，应用于协同系统，所述协同系统包括无人机和无人车，所述方法包括：所述无人机在巡逻期间通过搭载的传感组件，采集空中数据集及地面图像；所述无人机通过目标识别算法，确定所述地面图像中是否存在表征所述无人车的目的地的指定目标，以及基于所述空中数据集创建得到在世界坐标系下的三维地图；当所述地面图像中存在所述指定目标时，所述无人机通过滤波算法将所述三维地图转换为二维栅格地图；所述无人机将所述二维栅格地图及所述指定目标在所述二维栅格地图中的第一位置信息发送至所述无人车；所述无人车通过RTK定位算法，确定所述无人车在所述二维栅格地图中的第二位置信息；所述无人车基于所述第一位置信息、所述第二位置信息，通过路径规划算法，确定用于导航至所述指定目标的导航路径；所述无人车通过轨迹跟踪算法控制所述无人车沿所述导航路径行驶，直至所述无人车到达所述指定目标所在位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆大学 一种空地协同智能化辅助行驶导航方法及协同系统
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