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申请/专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
摘要：本发明涉及机械臂控制技术领域,具体公开了一种基于全驱系统理论的机械臂输入饱和控制器设计方法、设计系统及应用，通过引入平滑的双曲正切函数对饱和函数进行逼近，将原系统转化为平滑系统，对转化后的系统设计控制器，通过引入一阶低通滤波器将复杂的微分运算转化为代数运算，从而降低了控制器设计复杂度。通过设计自适应律，有效实现了对系统模型不确定性的估计。基于全驱系统理论直接对机械臂系统设计控制器，省去了将原始高阶级联系统转化为一阶级联系统的步骤，同时还减少了控制器设计步骤，降低了算法设计复杂度，并有效避免了“微分爆炸”问题。通过引入Nussbaum函数，有效避免了控制器设计过程中出现控制系数奇异问题。
主权项：1.一种基于全驱系统理论的机械臂输入饱和控制器设计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：建立机械臂系统模型；步骤2：利用平滑的双曲正切函数对饱和函数进行逼近，将建立的机械臂系统模型转化为平滑机械臂系统；步骤3：基于转化后的平滑机械臂系统，利用全驱系统理论设计机械臂输入饱和控制器；步骤4：设计Lyapunov函数对机械臂输入饱和控制器进行稳定性验证。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军火箭军工程大学 一种基于全驱系统理论的机械臂输入饱和控制器设计方法、设计系统及应用
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