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申请/专利权人：韦伯斯特生物官能(以色列)有限公司

摘要：本发明题为“机器人外科手术坐标系的快速配准”。一种用于控制移动包括臂和工具的集合体的机器人的方法，所述方法包括在一个或多个时间，从机器人接收臂跟踪信号，臂跟踪信号指示臂相对于机器人的机器人坐标系RCS的臂姿态；在所述时间，从臂跟踪信号中导出集合体的至少一部分相对于RCS的相应RCS姿态；从跟踪系统接收传感器跟踪信号，传感器跟踪信号指示属于跟踪系统并且耦合至集合体的至少一个传感器相对于跟踪系统的跟踪系统坐标系TCS的传感器姿态；在所述时间，从传感器跟踪信号中导出集合体的所述部分相对于TCS的相应TCS姿态；基于RCS姿态和TCS姿态，将RCS配准至TCS；以及基于该配准，控制机器人。

主权项：1.一种用于在外科机器人移动包括所述机器人的臂和由所述臂把持的工具的集合体的同时控制所述机器人的系统，所述系统包括：通信接口；以及处理器，所述处理器被配置成：在一个或多个时间，经由所述通信接口从所述机器人接收臂跟踪信号，所述臂跟踪信号指示所述臂相对于所述机器人的机器人坐标系RCS的臂姿态，在所述一个或多个时间，从所述臂跟踪信号中导出所述集合体的至少一个特定部分相对于所述RCS的相应RCS姿态，从跟踪系统接收传感器跟踪信号，所述传感器跟踪信号指示属于所述跟踪系统并且耦合至所述集合体的至少一个传感器相对于所述跟踪系统的跟踪系统坐标系TCS的传感器姿态，在所述一个或多个时间，从所述传感器跟踪信号中导出所述集合体的所述特定部分相对于所述TCS的相应TCS姿态，基于所述RCS姿态和所述TCS姿态，将所述RCS和所述TCS彼此配准，以及基于所述配准，控制所述机器人，其中所述时间是第一时间，所述RCS姿态是第一时间RCS姿态，并且所述TCS姿态是第一时间TCS姿态，并且其中所述处理器还被配置成：在第二时间，接收所述臂跟踪信号，在所述第二时间，从所述臂跟踪信号中导出所述集合体的所述特定部分相对于所述RCS的第二时间RCS姿态，在所述第二时间，从所述传感器跟踪信号中导出所述集合体的所述特定部分相对于所述TCS的第二时间TCS姿态，基于所述配准，通过将所述第二时间TCS姿态变换至所述RCS来计算经变换的姿态，计算所述经变换的姿态和所述第二时间RCS姿态之间的距离，以及响应于所述距离大于预定义阈值，使用所述第二时间RCS姿态和所述第二时间TCS姿态，而不使用所述第一时间RCS姿态并且不使用所述第一时间TCS姿态，将所述RCS和所述TCS彼此重新配准。

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权利要求：

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