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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
摘要：本发明提出一种仿海龟机器人，所述仿海龟机器人包括躯干，以及用于仿生鳍式推进的一对前肢机构和一对后肢机构，所述躯干包括浮力调节舱和重心调节舱，所述前肢机构为变刚度仿生鳍式推进机构，所述后肢机构为柔性仿生鳍式推进机构。仿海龟机器人的浮力调节舱通过压缩或拉伸波纹管，增加或降低机器人浮力，使机器人的浮力自主调节；仿海龟机器人的重心调节舱分别位于浮力调节舱两侧，重心调节舱内的重块同时前推或后移，会使机器人的重心迁移；若重块一前一后，会使机器人产生向左前或右前倾斜，从而可以使机器人在滑翔推进时实现转弯。
主权项：1.一种仿海龟机器人，其特征在于，所述仿海龟机器人包括躯干1，以及用于仿生鳍式推进的一对前肢机构2和一对后肢机构3，所述躯干1包括浮力调节舱4和重心调节舱5，所述前肢机构2为变刚度仿生鳍式推进机构，所述后肢机构3为柔性仿生鳍式推进机构；所述前肢机构2包括前肢驱动关节和变刚度柔性前肢水翼201；所述前肢驱动关节为三自由度关节，用于驱动所述前肢水翼201的摆旋、位旋、拍旋运动，用于实现所述机器人的滑翔推进、扑翼划水推进及爬行运动模式；其中，所述前肢摆旋关节是前肢水翼水平方向的转动关节；所述前肢位旋关节是前肢水翼轴向的转动关节；所述前肢拍旋关节是前肢水翼垂直方向的转动关节；所述前肢水翼201的远端为多关节水翼205，近端为刚度调节机构206，所述变刚度柔性前肢水翼201用于形成扑翼划水推进的迎水面；所述刚度调节机构206包括依次连接的刚度调节器207、弹簧牵引绳208、弹簧209、多关节水翼牵引绳210，所述多关节水翼牵引绳210的远端连接所述多关节水翼205。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种多模态驱动仿海龟机器人
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