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申请/专利权人：欧姆龙株式会社
摘要：本发明的一方面所涉及的控制装置对于所述机器人装置使吸附头向被供给工件的规定位置移动，并在规定位置尝试利用吸附头吸附工件。该控制装置在判定为吸附头未吸附工件的情况下，对于所述机器人装置一边使吸附头执行吸附工件的动作，一边使吸附头在水平方向上呈漩涡状地旋转移动，根据旋转移动期间的压缩空气的压力的变化，推测工件相对于规定位置存在的方向。由此，在工件偏离规定位置而被供给的情况下，能够适当且简单地推测吸附头能够稳定地吸附工件的位置。
主权项：1.一种控制装置，控制机器人装置的动作，所述机器人装置具备吸附头和压力传感器，所述吸附头构成为通过压缩空气吸附工件，所述压力传感器构成为检测所述压缩空气的压力，所述控制装置具备：移动控制部，对于所述机器人装置使所述吸附头向被供给所述工件的规定位置移动；吸附控制部，使所述机器人装置在所述规定位置尝试利用所述吸附头吸附所述工件；判定部，根据通过所述压力传感器检测所述压缩空气的压力的结果，判定所述吸附头是否通过所述尝试吸附了所述工件；探查部，在判定为所述吸附头未吸附所述工件的情况下，对于所述机器人装置一边使所述吸附头执行利用所述压缩空气吸附所述工件的动作，一边使所述吸附头在水平方向上呈漩涡状地旋转移动；以及推测部，根据通过所述压力传感器检测出的所述压缩空气的压力在所述旋转移动期间的变化，推测所述工件相对于所述规定位置存在的方向，在判定为所述吸附头未吸附所述工件的情况下，所述移动控制部对于所述机器人装置使所述吸附头进一步向推测出的所述方向移动，在使所述吸附头进一步向推测出的所述方向移动之后，所述吸附控制部使所述机器人装置再次尝试利用所述吸附头吸附所述工件，所述推测部根据通过所述压力传感器检测出的所述压缩空气的压力在所述旋转移动期间的变化，进一步推测所述规定位置与所述工件存在的位置之间的距离，在判定为所述吸附头未吸附所述工件的情况下，所述移动控制部对于所述机器人装置使所述吸附头进一步向推测出的所述方向移动推测出的所述距离，在使所述吸附头进一步向推测出的所述方向移动推测出的所述距离之后，所述吸附控制部使所述机器人装置再次尝试利用所述吸附头吸附所述工件。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 欧姆龙株式会社 控制装置、控制方法以及控制程序
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