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申请/专利权人：沈阳术驰医疗科技有限公司

摘要：本实用新型属于手术机器人领域，具体地说是一种微创血管介入机器人的主端操作装置，包括操纵器等，其中操纵器包括操纵器壳体及设置于操纵器壳体中的操纵器主体面板，操纵器主体面板上设有两组力反馈主手。每组力反馈主手均包括位置控制机构、基板及力反馈机构，力反馈机构包括轴向力反馈机构及径向扭矩反馈机构。本实用新型设计的力反馈主手具有轴向力反馈机构和径向扭矩反馈机构，能够给医生提供较精准的反馈力和反馈扭矩，提高医生操作过程的顺畅性、增强医生对力反馈的感知能力，能够更可靠地还原医生手术的操作手感和操作习惯，有助于医生快速上手、发挥临床操作经验，确保微创血管介入手术中安全顺利使用。

主权项：1.一种微创血管介入机器人的主端操作装置，包括操纵器41、操作台42及用于实时显示手术造影画面和机器人系统状态的显示屏A43，所述操纵器41放置于所述操作台42上，其特征在于：所述操纵器41包括操纵器壳体414及设置于操纵器壳体414中的操纵器主体面板412，所述操纵器主体面板412上设有两组力反馈主手；每组所述力反馈主手均包括位置控制机构1、基板2及力反馈机构3，所述基板2安装于所述操纵器主体面板412上；所述位置控制机构1包括操作套筒组件11、轴向移动组件12、径向旋转组件13和细长杆14，所述基板2上设有两个细长杆支架21，所述细长杆14分别与两个所述细长杆支架21转动连接，所述轴向移动组件12包括导轨122及滑块121，所述导轨122安装于所述基板2上，所述导轨122的长度方向平行于所述细长杆14的长度方向，所述滑块121与所述导轨122滑动连接，所述操作套筒组件11包括操作套筒111、夹紧套筒支架112及夹紧套筒113，所述操作套筒111及夹紧套筒113分别套设于所述细长杆14外侧，所述夹紧套筒113通过夹紧力将操作套筒111和细长杆14固定，所述操作套筒111的一端与所述夹紧套筒113连接，所述操作套筒111的另一端与所述夹紧套筒支架112转动连接，所述操作套筒111的外周面上均匀设有若干个薄膜压力传感器1111；所述力反馈机构3包括用于对所述操作套筒组件11反馈轴向力的轴向力反馈机构31及用于对所述操作套筒组件11和细长杆14反馈径向扭矩的径向扭矩反馈机构32，所述轴向力反馈机构31分别与所述滑块121及夹紧套筒支架112连接，所述径向扭矩反馈机构32的输出端通过所述径向旋转组件13与所述细长杆14连接。

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