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申请/专利权人：北京诚益通控制工程科技股份有限公司
摘要：本发明提供一种基于激光雷达的反光柱定位方法和装置，所述方法包括：获取目标扫描区域的点云数据，筛选出所述点云数据中的高光强点，筛选出的高光强点进行聚类，得到聚类点；将聚类点与反光柱的点位进行匹配计算迭代，直到剔除所有干扰点时停止迭代，所述干扰点为目标点的点位与反光柱的点位坐标偏差大于预设偏差值的点；基于ICP算法，利用剔除所有干扰点后的聚类点计算AGV的当前坐标和位姿。本发明通过对ICP匹配后的点位进行检测，可以剔除掉不被认为是反光柱的点，剔除之后再以现有的点位进行ICP匹配，就可以消除异常点位的干扰，从而解决了现有技术中定位算法的容错率较低的问题。
主权项：1.一种基于激光雷达的反光柱定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标扫描区域的点云数据；筛选出所述点云数据中的高光强点；对筛选出的高光强点进行聚类，得到聚类点；将聚类点与反光柱的点位进行匹配计算迭代，直到剔除所有干扰点时停止迭代，所述干扰点为目标点的点位与反光柱的点位坐标偏差大于预设偏差值的点；基于ICP算法，利用剔除所有干扰点后的聚类点计算AGV的当前坐标和位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京诚益通控制工程科技股份有限公司 基于激光雷达的反光柱定位方法和装置
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