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申请/专利权人：湖南大学
摘要：本发明公开了一种基于SLAM技术的船舶进出港三维场景重建与展示系统，包括基于SLAM技术实现港口三维地图和船舶模型构建、船舶GPS和IMU数据通过无线网络通信与船舶进出港三维展示平台进行数据交互以及船舶进出港三维展示平台构建，港口三维地图与船舶三维模型的构建用于在船舶进出港三维展示平台展现港口周围环境信息和进出港的船舶形态，船舶进出港时位置和姿态的动态更新用于在船舶进出港三维展示平台实时监测船舶进出港的运动状态和方位信息，船舶进出港三维展示平台用于进行人机交互、地图和模型的加载显示、实时动态更新船舶的位置和姿态以及港口与船舶相关信息的显示。可移植性好、分辨率高以及可视化性能好。
主权项：1.一种基于SLAM技术的船舶进出港三维场景重建与展示系统，其特征在于，包括港口三维地图与船舶三维模型构建模块、船舶进出港时位置和姿态的动态更新模块和船舶进出港三维展示平台，所述船舶进出港时位置和姿态的动态更新模块通过无线通信方式连接所述船舶进出港三维展示平台；所述港口三维地图与船舶三维模型构建模块用于获取多传感器采集到的激光雷达点云数据和IMU姿态数据，根据所述激光雷达点云数据和所述IMU姿态数据基于SLAM算法构建港口三维点云地图和船舶三维模型，并离线保存后存储至所述船舶进出港三维展示平台；所述船舶进出港时位置和姿态的动态更新模块用于获取船舶GPS数据和船舶IMU数据，并通过无线通信方式发送至所述船舶进出港三维展示平台；所述船舶进出港三维展示平台用于加载显示所述港口三维地图与船舶三维模型构建模块发送的所述港口三维点云地图和船舶三维模型，接收所述舶进出港时位置和姿态的动态更新模块发送的所述船舶GPS数据和所述船舶IMU数据更新船舶的位置和姿态，以及控制港口和船舶对应信息的显示。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南大学 一种基于SLAM技术的船舶进出港三维场景重建与展示系统
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