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申请/专利权人：杭州极简物控科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于Simulink和低代码控制器的硬件在环教学实验方法，该方法采用低代码控制器开发基于AOE事件驱动的控制策略，在Simulink中搭建被控对象及其所处环境的模型，利用S‑函数模块为模型的控制环节：在S‑函数模块中通过Modbus通信协议实现Simulink模型与低代码控制器的通信、从模型中采集数据作为低代码控制器的输入、低代码控制器运行控制策略后输出控制信号从而实现对仿真模型的控制。本发明方法可使得仿真实验更加接近实际情况，同时丰富了控制器可测试的环境条件，可对控制策略进行更加方便、高效和全面的验证测试，降低了大规模教学实验的设备和时间成本。

主权项：1.一种基于Simulink和低代码控制器的硬件在环教学实验方法，其特征在于，包括以下步骤：1搭建实验所需的模型，根据实验所需的环境条件及控制策略搭建相应的Simulink模型，并以Simulink库中的S-函数模型作为其中的控制模块；S-函数模型用于后续实现Simulink模型与低代码控制器的通信功能；2配置低代码控制器的文件，具体步骤如下：201配置低代码控制器的测点文件，具体为：配置实验中Simulink模型向控制器输入和控制器输出给Simulink模型的信号点的参数，所述信号点的参数包括序号、点号、名称、别名、是否离散、是否计算点、默认值和备注；202配置低代码控制器的通信通道文件，具体为：低代码控制器通过Modbus协议与Simulink进行通信，将低代码控制器配置为Modbus服务端，Simulink模型作为Modbus客户端；配置Simulink模型与低代码控制器的通信参数，所述的通信参数具体为：通道名称、连接个数、服务端口、连接名称、测点个数、客户端IP、客户端端口、slaveid、通信协议、一次读寄存器数上限、一次读开关数上限、一次写寄存器数上限、一次写开关数上限、超时时间ms、通道状态测点号、序号、寄存器类型、起始地址、数据类型、新请求标志、轮询周期、点号；203配置低代码控制器的AOE文件，所述AOE文件用于描述低代码控制器的控制策略，共有三个部分：一是AOE网络声明部分，需按实验的控制策略定义AOE网络的ID、是否启用网络标志、AOE网络的名称、AOE网络的触发条件、AOE网络的触发条件参数、变量初始值；二是AOE节点声明部分，需按实验的控制策略定义节点所属的AOE网络ID、节点ID、节点名称、节点类型、超时时间ms、表达式；三是AOE边声明部分，需按实验的控制策略定义边所属的AOE网络ID、边的首尾节点、动作名称、失败模式、动作类型、动作参数；3编写Simulink与低代码控制器的通信程序；打开步骤1中搭建好的Simulink模型的S-函数的源文件，S-函数的输入信号是低代码控制器实现控制需要采集的数据，S-函数的输出信号是从低代码控制器获取的控制信号，按照模型和通信配置情况设置S-函数的输入及输出信号数量、采样时间s，以低代码控制器ip和通信端口参数为依据添加建立Modbus通信的命令；添加将S-函数的输入信号写入低代码控制器和从低代码控制器读取控制信号的Modbus通信指令程序；4低代码控制器配置与运行；将控制器电源线与电源相连，打开电源开关，再用网线将控制器与计算机连接，获得控制器ip；计算机发现控制器后将进入控制器前端界面，或者在浏览器中输入控制器地址也可以直接进入此界面，点击界面中控制器id，进入控制器配置界面，选择已编写好的测点、通信通道和AOE配置文件，点击界面中的“reset”即可保存配置并运行控制器；5运行硬件在环仿真实验；先运行低代码控制器，再运行Simulink模型，即可进行硬件在环仿真实验。

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