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申请/专利权人：中国计量大学

摘要：本实用新型公开了一种果蔬枝叶修剪末端执行器，属于农业机器人领域，包括主体架、夹剪机构和传动机构。电机通过主动、从动圆锥齿轮与齿轮轴一端连接。齿轮轴另一端与曲柄一端固定连接，曲柄另一端通过连杆与设置于滑槽中的滑块连接。滑块通过其上固定的卡板与夹剪机构连接。滑槽两侧分别设置开合板，开合板外侧与主体架构成转动连接，内侧设置凸块。通过凸块分别与卡板的左、右直口槽构成滑动连接，将滑块在滑槽内的上下滑动转化为开合板的转动。夹剪机构中设有两个铰接的下半指结构和上半指结构，且上下半指结构外侧通过弹簧连接，确保夹取侧枝过程中夹紧力恒定。下半指结构上还固定有用于修剪枝叶的刀片。该装置修剪效率高、避免侧枝受损。

主权项：1.一种果蔬枝叶修剪末端执行器，其特征在于，包括主体架1以及安装在主体架1上的夹剪机构和传动机构；所述传动机构包括电机15、主动圆锥齿轮13、从动圆锥齿轮14、齿轮轴2、曲柄3、连杆11和滑块10；所述主体架1上固定有电机15；电机15输出轴与主动圆锥齿轮13固定连接；所述主动圆锥齿轮13与从动圆锥齿轮14构成啮合传动；所述齿轮轴2设置在主体架1上，构成转动连接；所述从动圆锥齿轮14中心与齿轮轴2一端固定连接，齿轮轴2另一端与曲柄3的一端固定连接；所述曲柄3的另一端通过连杆11与设置于滑槽中的滑块10连接，所述滑槽设置于齿轮轴2上方；所述滑块10与滑槽构成滑动副；所述滑块10上固定有横向布置的卡板9；滑块10通过卡板9与夹剪机构连接；所述夹剪机构包括开合板4、下半指结构5、上半指结构7、弹簧8和刀片12；所述卡板9两侧分别开设左直口槽和右直口槽；所述主体架1的滑槽两侧分别设置左右对称的开合板4；两个开合板4的外侧均固定于主体架1上，构成转动连接；两个开合板4的内侧设置凸块，通过凸块分别与卡板9上的左直口槽和右直口槽构成滑动连接，将滑块10在滑槽内的上下滑动转化为开合板4的转动；每个开合板4上端面固定有下半指结构5；所述下半指结构5和上半指结构7构成铰接，且每个下半指结构5和上半指结构7的外侧通过弹簧8连接，当两个上半指结构7贴合后弹簧8拉伸，保持夹剪机构夹紧；所述下半指结构5上还固定有用于修剪枝叶的刀片12。

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百度查询： 中国计量大学 一种果蔬枝叶修剪末端执行器