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申请/专利权人：之江实验室;中国水稻研究所
摘要：本发明公开了一种基于多ArUco码的单图像视角校正及尺度估计方法和装置，方法包括以下步骤：布置一组ArUco码，获取单张图像；检查ArUco码并提取角点坐标；定义目标角点；对角点坐标进行归一化；初步估计单应性矩阵；初步估计ArUco码的2D位姿；全局优化单应性矩阵以及2D位姿；对图像进行透视变换完成视角校正；计算像素尺度。本发明方法能够达到精准鲁棒的图像视角校正效果，计算速度快，亦能精准估计校正后的图像像素所对应的真实尺度，能广泛应用于各类平面场景。
主权项：1.一种基于多ArUco码的单图像视角校正及尺度估计方法，其特征在于，包括以下步骤：获取含多张ArUco码的单幅原图像，提取原图像中所有ArUco码的原角点坐标，定义校正后目标图像中与原图像任一ArUco码对应的目标角点坐标，对原角点坐标和目标角点坐标分别进行归一化；选取归一化后任一ArUco码的原角点坐标及其目标角点坐标初步估计单应性矩阵后对所有ArUco码的原角点坐标进行透视变换，再与该目标角点坐标进行2D刚性配准得到初步估计的刚性变换矩阵；将透视变换后的原角点坐标与刚性变换后的目标角点坐标进行拟合，使透视变换后图像中的ArUco码保持正方形形状，构造非线性最小二乘问题，全局优化单应性矩阵和刚性变换矩阵；利用优化后的刚性变换矩阵确定ArUco码2D位姿，对优化后的单应性矩阵去归一化再利用其对原图像进行透视变换得到校正后的鸟瞰视角图像；利用去归一化后的单应性矩阵计算视角校正后的像素尺度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 之江实验室 中国水稻研究所 一种基于多ArUco码的单图像视角校正及尺度估计方法和装置
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