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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：一种基于频率叠加的半球谐振陀螺表头误差在线校准方法，解决了传统半球谐振陀螺的误差校准方法无法在同一工作模式下实现增益误差、偏角误差以及相位误差的在线校准的问题。本发明利用高频正、余弦参考信号对两通道检测信号进行解调，提取检测信号中高频分量。随后，利用两通道的高频正、余弦给定控制信号和解调出的信号所建立的关联模型实现表头误差的在线辨识，并将辨识结果应用于通道增益误差、偏角误差和相位误差的在线校准，从而增强了半球谐振陀螺在变温条件下的抗干扰能力。主要用于对通道增益误差、偏角误差和相位误差的同时在线校准。

主权项：1.一种基于频率叠加的半球谐振陀螺表头误差在线校准方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1、上电启动半球谐振陀螺，使半球谐振陀螺处于稳定工作状态；步骤2、判断上电启动时间是否达到开启表头误差在线校准的预设时间，结果为是，跳转至步骤3，否则，跳转至步骤1；步骤3、利用高频正弦参考信号Vhs和高频余弦参考信号Vhc对与半球谐振陀螺所连接的无虚拟进动控制的配套控制电路中前置缓冲放大电路输出的X通道的检测信号xh和Y通道的检测信号yh进行高频解调，从而得到X通道高频分量余弦信号Chx、Y通道高频分量余弦信号Chy、X通道高频分量正弦信号Shx和Y通道高频分量正弦信号Shy；其中，Vhc和Vhs的频率均为ωh，ωh＞＞ω，ω为谐振子的谐振频率；步骤4、第k轮辨识，k的初始值为1，设定表头误差的初始值为0，将X通道高频余弦给定控制信号的幅值Uxc、Y通道高频余弦给定控制信号的幅值Uyc、X通道高频正弦给定控制信号的幅值Uxs和Y通道高频正弦给定控制信号的幅值Uys作为观测量，高频解调出的Chx、Chy、Shx和Shy作为期望输出量，利用表头误差辨识算法来实现表头误差的在线辨识；所述表头误差包括通道增益误差kyx、偏角误差α和相位误差步骤5、判断第k轮辨识到的表头误差是否收敛，结果为是，则跳转至步骤6，否则，k＝k+1，跳转至步骤4；步骤6、利用第k轮辨识到的通道增益误差kyx和偏角误差α对半球谐振陀螺的X通道和Y通道的检测信号、以及对半球谐振陀螺的X通道和Y通道的控制信号进行补偿，还将第k轮辨识到的相位误差作为半球谐振陀螺所连接的无虚拟进动控制的配套控制电路中锁相环的目标锁相相位，完成对半球谐振陀螺表头误差在线校准。

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