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申请/专利权人：中国人民解放军海军工程大学

摘要：本发明公开了基于A*算法和动态窗口法的AGV洞库路径规划方法，属于路径规划技术领域，包括以下步骤：S1：建立洞库环境几何地图；S2：计算AGV与障碍物间位置关系；S3：AGV运动路径规划；本发明根据洞库环境空间特征，提出基于几何法的洞库环境建模方法，同时通过增加搜索邻域、改进评价函数和删除冗余节点方式改进传统A*算法，克服传统A*算法冗余节点多和路径搜索效率低等缺陷，规划出一条全局最优路径，同时通过增加狭长通道内障碍物评价子函数改进传统动态窗口算法，提升AGV在洞库在狭长通道的避障能力，较现有技术而言，融合改进A*算法和动态窗口法的AGV洞库路径规划方法能够使AGV在路径最优化的同时能够及时避开障碍物安全平稳到达目的地。

主权项：1.基于A*算法和动态窗口法的AGV洞库路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立洞库环境几何地图将洞库存储空间规划为矩形及环形的组合，货物垛位规划为直角多边形障碍物，采用多个数组矩阵存储洞库边界顶点坐标及每垛垛位的顶点坐标，按顺时针方向进行排序，用于表示存储洞库存储空间及货物垛位，确认洞库储存环境；S2：计算AGV与障碍物间位置关系将AGV规划为以几何中心为圆心和以最大外形尺寸为直径的圆形，通过测算AGV中心点间的距离得出与其它AGV的距离，通过测算AGV中心点与障碍物顶点间的距离求出最近顶点，通过AGV中心点与障碍物最近顶点的方位与距离得出AGV与洞库边界和货物垛位间的最近距离，即位置关系；S3：AGV运动路径规划基于改进的A*算法规划AGV的全局运动路径，基于改进的动态窗口法规划AGV的局部运动路径；改进的A*算法以AGV中心点为初始规划节点，搜索后两个规划周期内相邻非共线的16个规划节点，通过比较16个邻域的改进的评价函数确定下个路径，直至抵达目标点，规划出AGV的全局路径；改进的动态窗口法基于AGV运动模型在速度空间中采样多组速度，模拟出采样速度下一段时间内AGV运动轨迹，通过比较所有轨迹的改进的评价函数确定最优轨迹作为当前轨迹，规划出AGV的局部运动路径；其中，AGV的全局和局部运动路径规划需要考虑AGV与洞库边界和货物垛位间的最近距离。

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权利要求：

百度查询： 中国人民解放军海军工程大学 基于A*算法和动态窗口法的AGV洞库路径规划方法