买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司

摘要：本发明公开了一种用于室外无人送货的电动车底盘，包括车架、电池及电池快换机构、转向机构、制动机构、悬挂机构、驱动机构、电气控制系统和安全防护系统；底盘采用承载式车架，存放货物的货厢放置在车架上方，电池及控制系统固定于车架内部，电气控制系统、电机均由电池提供电力；电气控制系统通过总线通讯对电机进行实时控制。本发明的电动车底盘具有越障和爬坡能力，能够适应城市道路和街区环境，并具有日常防水能力，满足市区货物自动配送的需要。

主权项：1.一种用于室外无人送货的电动车底盘，其特征在于，包括车架（1）、转向机构（2）、制动机构（3）、驱动机构、悬挂机构、电池（7）、电池快换机构（8）、电气控制系统（4）和安全防护系统；所述转向机构（2）、制动机构（3）、驱动机构和安全防护系统均与电气控制系统（4）相连，电气控制系统（4）与电池（7）相连；所述转向机构（2）位于前桥上部，包括转向电机（14）、减速器（15）、减速器支架（16）、第一球铰（17）、摆臂（18）、可调拉杆（19）、第二球铰（20）、羊角（21）和横拉杆（22）；转向电机（14）与减速器（15）连接，减速器（15）通过减速器支架（16）固定在前桥轴，摆臂（18）连接减速器（15）的输出轴和第一球铰（17），可调拉杆（19）连接第一球铰（17）和第二球铰（20），第二球铰（20）与羊角（21）相连，两侧车轮的羊角（21）通过横拉杆（22）相连；所述制动机构（3）位于车体内部，包括制动电机（26）、L型支撑架（27）、直线推杆（23）、刹车连杆（28）和制动主缸（25）；制动电机（26）与直线推杆（23）固定，电机输出轴进入直线推杆（23）输入，将转动变换为直线运动；直线推杆（23）和制动主缸（25）通过L型支撑架（27）固定在车架上，直线推杆输出轴通过刹车连杆（28）连接到制动主缸（25）的活塞；所述电池（7）和电池快换机构（8）位于车架内部；电池快换机构（8）包括导轨，电池（7）放置于电池舱内部，电池舱通过导轨与车架固定；所述安全防护系统由触边传感器（6）、保险杠、电磁制动器组成，保险杠与车架连接，分别位于车架前后；保险杠内部安装有触边传感器（6）；电磁制动器安装在主驱电机尾部，电磁制动器摩擦片通过键与电机轴连接；触边传感器（6）检测到碰撞后，电磁制动器制动；安全防护系统还包括急停开关，用于紧急制动；所述电气控制系统（4）放置于电控箱内部，通过控制电机的转速和转角从而控制车辆的运动速度、刹车力量和转向方向；所述车架（1）通过悬挂机构与前后桥相连；所述拉杆（19）的长度可调节，从而调整前轮的前束角。

全文数据：一种用于室外无人送货的电动车底盘技术领域本发明属于无人配送电动车技术领域，具体涉及一种用于室外无人送货的电动车底盘。背景技术电子商务的迅猛发展对快递物流行业提出了更高的要求，其中市内和园区配送目前完全由人工完成，不仅效率较低，而且所需人工成本较高。为了解决配送领域“最后一公里”的问题，提出一种无人自动配送车辆底盘。现有无人配送电动车底盘普遍是在传统汽车底盘的基础上改进而来，其采用方向机作为转向机构，并由直流有刷电机提供动力。方向机的齿隙大，造成转向传动误差较大，而且直流电机的控制精度较低，无法满足无人驾驶的精度要求；刹车系统采用步进电机模拟人脚运动带动刹车板转动，从而使控制卡钳刹车，其缺点是无法精确控制刹车力度，导致车辆的加速度无法动态调节。发明内容本发明的目的在于提供一种用于室外无人送货的电动车底盘，用以解决现有配送电动车转向运动精度低、制动性能不足的问题，并解决现有城区人工配送货物的不便。实现本发明目的的技术方案为：一种用于室外无人送货的电动车底盘，所述电动车底盘包括车架、转向机构、制动机构、驱动机构、悬挂机构、电池、电池快换机构、电气控制系统和安全防护系统；所述转向机构、制动机构、驱动机构和安全防护系统均与电气控制系统相连，电气控制系统与电池相连；所述转向机构位于前桥上部，包括转向电机、减速器、减速器支架、第一球铰、摆臂、可调拉杆、第二球铰、羊角和横拉杆；转向电机与减速器连接，减速器通过减速器支架固定在前桥轴，摆臂连接减速器的输出轴和第一球铰，可调拉杆连接第一球铰和第二球铰，第二球铰与羊角相连，两侧车轮的羊角通过横拉杆相连；所述制动机构位于车体内部，包括制动电机、L型支撑架、直线推杆、刹车连杆和制动主缸；制动电机与直线推杆固定，电机输出轴进入直线推杆输入，将转动变换为直线运动；直线推杆和制动主缸通过L型支撑架固定在车架上，直线推杆输出轴通过刹车连杆连接到制动主缸的活塞；所述电池和电池快换机构位于车架内部；电池快换机构包括导轨，电池放置于电池舱内部，电池舱通过导轨与车架固定；所述安全防护系统由触边传感器、保险杠、电磁制动器组成，保险杠与车架连接，分别位于车架前后；保险杠内部安装有触边传感器；电磁制动器安装在主驱电机尾部，电磁制动器摩擦片通过键与电机轴连接；触边传感器检测到碰撞后，控制系统控制电磁制动器制动；所述电气控制系统放置于电控箱内部，通过控制电机的转速和转角从而控制车辆的运动速度、刹车力量和转向方向；所述车架通过悬挂机构与前后桥相连。与现有技术相比，本发明具有如下优点：1本发明的电动车底盘采用伺服电机驱动转向机构和刹车机构，其精度高、控制可靠；2底盘重心低、结构强度高；3电气系统放置在防水的电控箱中，能达到日常生活防水等级。附图说明图1是无人配送电动车底盘前视时的平面立体图。图2是无人配送电动车底盘前视时的立体图。图3是无人配送电动车底盘左视图。图4是无人配送电动车转向机构局部视图。图5是无人配送电动车刹车机构局部视图。具体实施方式如图1所示，一种用于室外无人送货的电动车底盘，所述电动车底盘包括车架1、转向机构2、制动机构3、驱动机构、悬挂机构、电池7、电池快换机构8、电气控制系统4和安全防护系统；所述转向机构、制动机构、驱动机构和安全防护系统均与电气控制系统4相连，电气控制系统4与电池相连；驱动机构包括主驱电机和变速箱；所述转向机构位于前桥上部，包括转向电机14、减速器15、减速器支架16、第一球铰17、摆臂18、可调拉杆19、第二球铰20、羊角21和横拉杆22；转向电机14与减速器15连接，减速器15通过减速器支架16固定在前桥轴，摆臂18连接减速器15的输出轴和第一球铰17，可调拉杆19连接第一球铰17和第二球铰20，第二球铰20与羊角21相连，两侧车轮的羊角通过横拉杆22相连；所述制动机构位于车体内部，包括制动电机26、L型支撑架27、直线推杆23、刹车连杆28和制动主缸25；制动电机26与直线推杆23固定，电机输出轴进入直线推杆23输入，将转动变换为直线运动；直线推杆23和制动主缸25通过L型支撑架27固定在车架上，直线推杆输出轴通过刹车连杆28连接到制动主缸25的活塞；所述电池7和电池快换机构8位于车架内部；电池快换机构8包括导轨，电池7放置于电池舱内部，电池舱通过导轨与车架固定；导轨由锁紧机构和手柄组成，按下手柄打开锁紧机构，可抽出电池舱；将电池放置在电池舱中，推入到底部并松开手柄可锁紧电池舱。所述安全防护系统由触边传感器6、保险杠、电磁制动器组成，保险杠与车架连接，分别位于车架前后；保险杠内部安装有触边传感器6；电磁制动器安装在主驱电机尾部，电磁制动器摩擦片通过键与电机轴连接；触边传感器检测到碰撞后，控制系统控制电磁制动器制动。所述电气控制系统放置于电控箱内部，控制电机的转速和转角从而控制车辆的运动速度、刹车力量和转向方向，包括断路器、接触器、电压变换模块、继电器、VCU；所述VCU通过CAN总线与转向电机驱动器、制动电机驱动器及主驱电机驱动器9通信，实现速度或位置闭环控制。所述车架通过悬挂机构与前后桥相连；进一步的，所述转向电机14为交流伺服电机，搭配绝对值编码器。进一步的，悬挂机构采用非独立式悬挂。进一步的，电控箱放置于车架中间一侧，通过螺钉与车架相连。进一步的，进出电控箱的电缆均通过防水连接器引出。进一步的，可调拉杆19的长度可以调节，从而调整前轮的前束角。进一步的，安全防护系统还包括急停开关，用于紧急制动。进一步的，主驱电机装有抱闸，如果车辆在斜坡上行驶过程中出现故障导致失去动力，抱闸可以失电自动抱死，防止车辆溜坡。按下急停开关可以触发抱闸。此外，电池损坏无法供电时，抱闸也会自动工作，防止在下坡时失去控制。下面结合实施例对本发明进行详细说明。实施例如图1、图2所示，一种无人配送电动车底盘，包括：车架1、转向机构2、刹车机构3、电控箱4、主驱电机5、保险杠6、电池7和电池快换机构8。所述电控箱4固定在车架1左侧，电控箱侧面设有箱门，能够从侧面打开，方便对内部电气元件检修更换。电控箱4与电池7、转向电机、刹车电机、主驱电机、触边传感器相连。电池7放置在电池快换机构8上方，电池快换机构8固定在车架右侧。按压电池快换机构8可以将电池7经过快换机构内部的导轨拉出，进行更换。如图3所示，转向及刹车电机驱动器10、接触器11、断路器12、VCU车载控制器13固定在电控箱内部。电池7通过断路器12和接触器11给电机驱动器和VCU供电。如图4所示，转向机构由转向电机14、减速器15、减速器支架16、球铰17、摆臂18、可调拉杆19、球铰20、羊角21和横拉杆22组成。转向电机14与减速器15连接，减速器15通过支架16固定在前桥轴。摆臂18连接减速器15的输出轴和球铰17，可调拉杆19连接球铰17和球铰20。球铰20与羊角相连，两侧车轮的羊角通过横拉杆22相连。可调拉杆19的长度可以调节，从而调整前轮的前束角。如图5所示，刹车机构由推杆23、刹车主缸25、刹车电机26、L型支架27和连杆28组成。刹车电机26固定在推杆23上，推杆23和刹车主缸25均固定在L型支架27上，L型支架27固定在车架的主梁29上。推杆23的输出轴通过连杆28与刹车主缸25的输入轴相连。刹车时，刹车主缸25中的活塞受到推杆23输出轴的挤压，将刹车油通过出油口24压缩到刹车前后轮上的刹车卡钳上，实现刹车。急停开关、触边传感器6、保险杠、主驱电机抱闸构成了安全防护系统。底盘前后均装有保险杠、保险杠内部嵌入了触边传感器6。在车辆行驶过程中，如果碰到行人或其它障碍物，触边传感器6会受到挤压，从而产生触发信号，VCU根据这一开关量信号进行刹车以紧急制动。紧急情况下，按下车辆上的急停开关或者远程无线急停遥控，车辆也会采取紧急制动措施。主驱电机装有抱闸，如果车辆在斜坡上行驶过程中出现故障导致失去动力，抱闸可以失电自动抱死，防止车辆溜坡。

权利要求：1.一种用于室外无人送货的电动车底盘，其特征在于，包括车架1、转向机构2、制动机构3、驱动机构、悬挂机构、电池7、电池快换机构8、电气控制系统4和安全防护系统；所述转向机构2、制动机构3、驱动机构和安全防护系统均与电气控制系统4相连，电气控制系统4与电池7相连；所述转向机构2位于前桥上部，包括转向电机14、减速器15、减速器支架16、第一球铰17、摆臂18、可调拉杆19、第二球铰20、羊角21和横拉杆22；转向电机14与减速器15连接，减速器15通过减速器支架16固定在前桥轴，摆臂18连接减速器15的输出轴和第一球铰17，可调拉杆19连接第一球铰17和第二球铰20，第二球铰20与羊角21相连，两侧车轮的羊角21通过横拉杆22相连；所述制动机构3位于车体内部，包括制动电机26、L型支撑架27、直线推杆23、刹车连杆28和制动主缸25；制动电机26与直线推杆23固定，电机输出轴进入直线推杆23输入，将转动变换为直线运动；直线推杆23和制动主缸25通过L型支撑架27固定在车架上，直线推杆输出轴通过刹车连杆28连接到制动主缸25的活塞；所述电池7和电池快换机构8位于车架内部；电池快换机构8包括导轨，电池7放置于电池舱内部，电池舱通过导轨与车架固定；所述安全防护系统由触边传感器6、保险杠、电磁制动器组成，保险杠与车架连接，分别位于车架前后；保险杠内部安装有触边传感器6；电磁制动器安装在主驱电机尾部，电磁制动器摩擦片通过键与电机轴连接；触边传感器6检测到碰撞后，电磁制动器制动；所述电气控制系统4放置于电控箱内部，通过控制电机的转速和转角从而控制车辆的运动速度、刹车力量和转向方向；所述车架1通过悬挂机构与前后桥相连。2.根据权利要求1所述的用于室外无人送货的电动车底盘，其特征在于，所述转向电机14为交流伺服电机，搭配绝对值编码器。3.根据权利要求1所述的用于室外无人送货的电动车底盘，其特征在于，悬挂机构采用非独立式悬挂。4.根据权利要求1所述的用于室外无人送货的电动车底盘，其特征在于，电池快换机构8的导轨由锁紧机构和手柄组成，按下手柄打开锁紧机构，可抽出电池舱。5.根据权利要求1所述的用于室外无人送货的电动车底盘，其特征在于，电控箱放置于车架中间一侧，通过螺钉与车架相连。6.根据权利要求5所述的用于室外无人送货的电动车底盘，其特征在于，进出电控箱的电缆均通过防水连接器引出。7.根据权利要求1所述的用于室外无人送货的电动车底盘，其特征在于，可调拉杆19的长度可调节，从而调整前轮的前束角。8.根据权利要求1所述的用于室外无人送货的电动车底盘，其特征在于，安全防护系统还包括急停开关，用于紧急制动。

百度查询： 江苏金陵智造研究院有限公司 一种用于室外无人送货的电动车底盘