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申请/专利权人：比亚迪股份有限公司
摘要：本公开涉及一种崎岖路面检测方法、装置、存储介质、电子设备和车辆，属于车辆领域，其大大减小了运算量，而且检测精度高。一种崎岖路面检测方法，包括：获取关于同一路面的第一类图像和第二类图像，其中，所述第一类图像为彩色和或亮度图像，所述第二类图像为深度图像；根据所述第一类图像提取第一路面信息；根据所述第一类图像和所述第二类图像的交织映射关系，对所述第一路面信息进行等比例调整，以获取所述第二类图像中与所述第一路面信息相对应的第二路面信息；以及根据所述第一类图像中的第一路面信息和所述第二类图像中的第二路面信息确定崎岖路面信息。
主权项：1.一种崎岖路面检测方法，其特征在于，包括：获取关于同一路面的第一类图像和第二类图像，其中，所述第一类图像为彩色和或亮度图像，所述第二类图像为深度图像；根据所述第一类图像提取第一路面信息；根据所述第一类图像和所述第二类图像的交织映射关系，对所述第一路面信息进行等比例调整，以获取所述第二类图像中与所述第一路面信息相对应的第二路面信息；以及根据所述第一类图像中的第一路面信息和所述第二类图像中的第二路面信息确定崎岖路面信息；其中，在所述获取所述第二类图像中与所述第一路面信息相对应的第二路面信息之后，还包括对所述第二路面信息进行精调；所述对所述第二路面信息进行精调具体包括：对所述第二路面信息的边缘像素进行汇总；在x方向上取映射区间内的深度像素点，计算每一个所述深度像素点左右两侧的Δx；若左右两侧的Δx基本一致且都接近于0，则标记为连通域内点，若左右两侧的Δx一侧接近0且一侧不为0，则标记为边缘点，若左右两侧的Δx均不一致且均不为0，则标记为异常点；得出所有边缘像素区域内的Δx值后，对所述映射区间的左右边缘处在y方向上ΔX一致的边缘点进行边缘投票，得出第二路面信息的区域边缘信息。
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权利要求：
百度查询： 比亚迪股份有限公司 崎岖路面检测方法、装置、存储介质、电子设备和车辆
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