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申请/专利权人:东风柳州汽车有限公司;桂林电子科技大学
摘要:本申请公开了一种车辆的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质,涉及自动驾驶技术领域,该方法包括:获取车辆周围预测范围内动态障碍物的瞬态意图概率;将所述瞬态意图概率输入至预设LQR闭环模型,预测各所述动态障碍物的候选轨迹,并创建所述动态障碍物的不确定性信息的IMM过滤器;基于所述候选轨迹、所述IMM过滤器与预设SMPC规划所述车辆的驾驶轨迹。在本申请中,利用预设LQR闭环模型以非保守方式在车辆规划中考虑障碍物的多个未来轨迹,再通过SMPC考虑车辆的可实现性,选择动态障碍物最有可能的可行状态,以降低规划车辆驾驶轨迹时障碍物不确定性的保守性。
主权项:1.一种车辆的轨迹规划方法,其特征在于,所述车辆的轨迹规划方法,包括:获取车辆周围预测范围内动态障碍物的瞬态意图概率;将所述瞬态意图概率输入至预设LQR闭环模型,预测各所述动态障碍物的候选轨迹,并创建所述动态障碍物的不确定性信息的IMM过滤器;基于所述候选轨迹、所述IMM过滤器与预设SMPC规划所述车辆的驾驶轨迹。
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百度查询: 东风柳州汽车有限公司 桂林电子科技大学 车辆的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质
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